基于模型预测控制的自动售卖机机械臂出货控制_无人零售_2026年.docxVIP

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目录

基于模型预测控制的自动售卖机机械臂出货控制

摘要

第一章绪论

1.1课题背景

1.2课题目的与意义

1.3研究方法与论文结构

第二章相关理论与算法综述

2.1算法理论基础概述

2.2备选算法分析与选型

第三章问题建模与需求分析

3.1问题描述与求解场景

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章算理总体设计与数据结构设计

4.1算法总体框架设计

4.2数据结构设计

4.3模块划分与接口设计

第五章核心算法详细设计

5.1核心算法流程设计

5.2关键子算法与优化策略设计

5.3算法正确性与复杂度分析

第六章算法实现

6.1开发环境与工程结构

6.2核心功能模块实现

6.3正确性验证与调试

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章实验与结果分析

7.1实验方法与实验环境

7.2实验方案设计

7.3实验结果与分析

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

基于模型预测控制的自动售卖机机械臂出货控制

摘要

无人零售终端的出货环节长期依赖弹簧货道与升降机构，商品在跌落过程中磕碰损伤、卡货率高的问题始终没有很好的解决办法。用小型机械臂替代传统货道是行业近两年的探索方向，但机械臂在抓取瓶装、罐装等表面光滑商品时，轨迹跟踪的微小超调都会造成夹持打滑