步进电机转速PID组合控制器设计.docx

PAGE6

PAGE7

PAGE4

步进电机转速PID组合控制器设计

摘要

步进电机是一种能够精确定位的执行元件。当步进电机在快速运动的过程中，若出现电机骤停、频率突变、方向改变的情况，此时电机就会容易出现丢步、堵转和过冲。因此，在工业生产中，需要步进电机具有实时性以及快速响应的特性，实现对步进电机精度的控制。

当使用经典的PID控制时，若环境多变，系统为非线性动态系统，那么对于步进电机来说就难以实现实时的高精度控制，所以加入Bang-Bang、奖惩控制算法。对于Bang-Bang控制来说，在系统出现大幅震荡时，控制系统选择开关向量和决定切换时间，以最大