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基于自抗扰控制的四旋翼姿态控制器设计与参数整定

摘要

四旋翼飞行器在复杂环境中执行任务时，其姿态控制性能极易受到模型不确定性、外界阵风及负载变化等“总扰动”的严重影响。传统PID控制器难以同时兼顾快速性、超调与抗扰性，且参数整定依赖经验，难以达到最优。为解决上述痛点，本文设计了一种基于自抗扰控制（ADRC）的四旋翼姿态控制器，并采用粒子群算法（PSO）实现参数自主整定。

研究以四旋翼姿态模型为对象，首先构建包含三阶扩张状态观测器（ESO）的ADRC框架，利用ESO实时估计系统内外部总扰动并加以补偿；进而设计非线性反馈控制律，以“小误差大增益、大误差小增益”的特性平衡动态响应品质。为克服ADRC参数繁多、耦合性强的手动整定困难，引入粒子群算法对控制器关键参数进行寻优，以姿态跟踪误差积分指标作为适应度函数，实现高效自动整定。

全文按照“问题分析→方案选型→总体构架→详细设计→仿真实现→测试分析”的工程逻辑展开。第一章分析四旋翼姿态控制的现实需求与技术挑战；第二章论证自抗扰控制与粒子群优化的技术优势；第三章量化控制系统的功能与非功能指标；第四章设计控制器的三层架构与模块划分；第五章详细推导ESO、非线性反馈律及PSO整定流程；第六章在MATLAB环境下实现控制器并展示核心代码与运行效果；第七章通过对比测试验证控制器的跟踪精度、抗扰能力及参数优化效果；第八章总结设计成果并