多机电力系统的能控性与能观性.pdf

第】6卷第4期 湘潭矿业学院学报 vol16No4 200t奸12爿 JXIANCTANMIN1NST Ik-e200l 支章编号：1000—9930(21301)04—00舛一03 多机电力系统的能控性与能观性 张敏1， 周少武1， 罗 安2 1湘潭工学院信息与电气工程系，湖南湘潭411201；2．中南大学信息工程学院，湖南长沙410啷3j 摘要：讨论了多机电力系统能控性和能观性问题，以非线性强分几何理论为工具，培出了一般仿射非线性系统的能控性 和能现性的定义厘其劓据，然后将多机电力系统数学模型作为n雏流形上的非线性系统，井将其状态看作流形上的局部 坐标对多机系统数学模型进行了适当处理．在不失一般性的前提下，啦二机电力系统作曲讨论对象，分析得出了相应 的鲒论皋5 关键词：非线性系统；能控；能观；多机系统 中围分类号：TM711 文献标识码：A 电力系统为一本质非线性系统，同时又是多变量、 强耦合的被控对象．由于引进微分几何方法对非线性 点zo的可达点的集合称为勒的口r达集，记作g(xo)． 系统进行分析与综合，使得人们按照更接近于电力系 定义l对系统(I)，如果一点zo∈M的可达集为全空 统的实际状况来对其进行控制．这样可得到比用局部 间，即置(z。)=M，则称系统在z。点能控，如果系统在 线性化方法更好的控制效果“J．其中一个非常有效的 _jl，的每一点均能控，则称该系统能控 方法就是基于状态反馈和局部微分同胚变换的精确线 对空间的任意两点*o．zr，如果存在x，…，札一l， 性化方法．为实现这种控制方法，有必要了解系统的 l，2， 机=≈r，使锝$。∈置(耗一1)或置一1∈R(x。)，k 能控性和能观性作者将以非线性系统的几何理论为 …，k，则称x，为z。的弱能达点勒的弱能达点的集 上具分析上述问题． 合记作册z(zo) 定义2系统(1)，如果某一点z。E-M的弱能达集为全 1 非线性系统能控性与能观性 空间，即WR(z。)=M，则称系统在Xo点弱能控，若系 统在朋的每一点均弱能控，则称系统弱能控 本文讨论的对象为以下列方程描述的仿射非线性 给定非线性系统(1)，状态空间中的两点。t，z2E- 系统 UcM，如果对任意时刻T0以及任意一个使状态轨 线[0，r]时刻内始终留在U内的控制“(f)，帽应的输 t(f)=，(x)+∑毋(z)·u／(￡)， ，=1 出都一样．则称zl和z2在￡，内不町区分．一点zo∈ J=I，2，…m； (I) u在U内不可区分的点的集合记作／D。(』o) Y．=h：(i)， 定义3给定非线性系统(1)，xo∈M为状态空间中的 i=1．2。··，m 一点，如果对于zo的任意一个邻域v，与z。在V内不 式中，f∈酽为状态向量，也可看作是n维C。流形肘上 可区分的点集只含它自己，即 的局部坐标；，，岛(，=l，2，…，m)为向量场；h。(z)(一1， ／／9-，(zo)=’X0} (2) 2，…．m)是M上的c。函数；Ⅳ=[“1，u2，…，‰]1∈则称系统在‰点局部能观测．如果系统在任意一点 胃“为控制输入向量．对此系统能