嵌入式操作系统实验相关学习 第六讲电机实验.ppt

6 步进电机实验 实验目的 实验内容 预备知识 实验设备 直流电动机 2）开发平台中直流电机驱动的实现 由于S3C2410X芯片自带PWM定时器，所以PWM控制部分是S3C2410X芯片的定时器0组成的PWM发生器。通过改变方波的占空比来改变电动机的转速。当占空比为0时，正向转速达到最大，占空比为1时反向转速最大，占空比为0.5时候，转速为0 3）S3C2410 PWM控制原理 TCNTBn决定了脉冲的频率，TCMPBn决定了正脉冲的宽度。当TCMPBn＝TCNTBn/2时，正负脉冲宽度相同；当TCMPBn由0变到TCNTBn时，负脉冲宽度不断增加。 PWM发生器用到的寄存器主要有以下几个： The following procedure describes how to maintain TOUT as high or low (assume the inverter is off): 1. Turn off the auto reload bit. And then, TOUTn goes to high level and the timer is stopped after the TCNTn reaches 0 (recommended). 2. Stop the timer by clearing the timer start/stop bit to 0. If TCNTn TCMPn, the output level is high. If TCNTnTCMPn, the output level is low. 3. The TOUTn can be inverted by the inverter on/off bit in TCON. The inverter removes the additional circuit to adjust the output level. 步进电动机 2 步进电动机 1）步进电机概述 步进电机是一种能够将电脉冲信号转换成角位移或线位移的机电元件，它实际上是一种单相或多相同步电动机。单相步进电动机有单路电脉冲驱动，输出功率一般很小，其用途为微小功率驱动。多相步进电动机有多相方波脉冲驱动，用途很广。使用多相步进电动机时，单路电脉冲信号可先通过脉冲分配器转换为多相脉冲信号，在经功率放大后分别送入步进电动机各相绕组。每输入一个脉冲到脉冲分配器，电动机各相的通电状态就发生变化，转子会转过一定的角度（称为步距角）。正常情况下，步进电机转过的总角度和输入的脉冲数成正比；连续输入一定频率的脉冲时，电动机的转速与输入脉冲的频率保持严格的对应关系，不受电压波动和负载变化的影响。由于步进电动机能直接接收数字量的输入，所以特别适合于微机控制。 2）步进电机的种类 目前常用的步进电机有三类： 1、反应式步进电动机（VR）。它的结构简单，生产成本低，步距角可以做的相当小，但动态性能相对较差。 2、永磁式步进电动机（PM）。它的出力大，动态性能好；但步距角一般比较大。 3、混合步进电动机（HB）。它综合了反应式和永磁式两者的优点，步距角小，出力大，动态性能好，是性能较好的一类步进电动机。 3）开发板中步进电机控制的实现 本开发板中使用的步进电机为四相步进电机。转子小齿数为64。 系统中采用四路I/O进行并行控制，ARM控制器直接发出多相脉冲信号，在通过功率放大后，进入步进电机的各相绕组。这样就不再需要脉冲分配器。脉冲分配器的功能可以由纯软件的方法实现。 四相步距电机的控制方法有四相单四拍，四相单、双八拍和四相双四拍三种控制方式。步距角的计算公式为： θb＝ 其中：m为相数，控制方法是四相单四拍和四相双四拍时C为1，控制方法是四相单、双八拍时C为2，Zk为转子小齿数。 本系统中采用的是四相单、双八拍控制方法，所以步距角为360°/512。但步进电机经过一个1/8的减速器引出，实际的步距角应为360°/512/8。 开发平台中使用EXI/O的高四位控制四相步进电机的四个相。按照四相单、双八拍控制方法，电机正转时的控制顺序为A→AB→B→BC→C→CD→D→DA。EXI/O的高四位的值参见表7-6。 实验思考 作业及实验 实验： 控制两种电动机转动 作业： 通过AD控制两种电动机的转速 博创科技 嵌入互动 ? 2005 博创科技 ? 2005 博创科技 北 京 博 创 兴 业 科 技 有 限 公 司 BEIJNG UNIVERSAL PIONEERING TECHNOLOGY Co . , LTD