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线性受控系统的反馈时滞可辨识性 胡海岩 (南京航空航天大学振动工程研究所南京．210016) 摘要该文研究具有不同位移和速度反馈时滞的单自由度线性系统辩识问题．分析了任意时滞条件下系统频响 函数出现等值的条件，指出若对系统施加频率为m的简谐激励．则通过系统响应辩识出的时滞可能与系统的真正 时精相差2／ml(o，其中P为正整数．对短时滞的可辨识性进行了分析，给出了若干可辨识条件．通过系统模态参数 关于时滞的灵敏度．指出了基于实验模态参数辨识时滞的途径。 荚键词：时滞；参效辨识；可辨识性；灵敏度 中圈分类号，0322lTB53 棚舻+j(c甜+usindorl一口nJcos州2)] 引 言 其中 随着振动主动控制速度和要求的提高，控制器 、～ 和作动器的时滞已成为一个不容忽视的问题啪。实 【6(埘，q，砭)一c山+usinwra一。n℃08％ 际受控系统的时滞因素多种多样，在系统集成之前 无法精确逐一测定。目前，对这类系统的建模多凭借 的函数，并具有周期2Ⅱ向。因此，对于任意的正整数 经验给出时滞的量级，尚缺少辨识时滞的有效方法。 P和口，存在 近年来，作者在研究时滞受控系统的参数辨识中发 fn(m，r。士警，fz士等)=n(m，rI，b) 现，即使是最简单的单自由度线性反馈系统，时滞的 辨识结果也经常不理想。例如，当对系统微分方程的 Jb(o,r,警，t士警，一卿^㈣∞’ 残差进行极小化来辨识系统参数时“]，会出现多种 特别有 可能的辨识结果。这促使作者思考时滞受控系统的 『口(。。!譬，§坚)一。(。，0，o) 参数可辨识性问题，即能否通过系统的输人与输出 ∞ 叫 l (6) 来唯一确定系统的时滞参数。 lb(oo,攀，警)一6(∞，0o) 叫 埘 这说明，如果对系统施加频率为m的简谐激励，则 1任意时滞的可辨识性 通过系统响应辨识出的时滞；。、；z可能与系统的 真正时滞r。、b相差2pw加和2口E向f而对于具有相 考察具有时滞状态反馈的单自由度线性系统， 同时滞fl=r：的系统，辨识结果可能出现；。一r。； 其运动微分方程为 2(p--q)n／oa≠：O；甚至可能从无时滞系统的频响函 mx0)+fz0)+kx(t) 数辨识出两个互异时滞；-=2pn／o和r22qn／a·。 =ux(t—r1)+以’O—r2)+／’O)(1) 因此，仅采用某一频率的简谐激励及对应的系统响 为了保证零时滞系统具有稳定性，要求uk且口 应无法正确辨识系统的时滞。 c。由式(1)可得劲系统的频响函数 现考察两组互异时滞f。、r2和；。、；。对