基于精细积分的瞬时最优控制算法.pdf

第19卷第4期 V01．19No．4 2006年12月 如振盯M动缸 V工m矾 程∞ E 腿 Dee．2006 学呼 提一g 基于精细积分的瞬时最优控制算法 张文首，卢立勤，于 骁，林家浩 6024) (大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室，辽宁大连11 摘要：对于实时控制中测量得到的等同距离散信号，可合理地认为其在每个时间间隔内线性变化。通过在瞬时最优 控制算法中用精确积分代替以往采用的近似积分公式，从而给出了精细瞬时最优控制算法，包括精细瞬时闭环最 优控制，精细瞬时开环最优控制和精细瞬时开闭环最优控制。这些算法具有精细积分高精度的特点，对于时间步长 较大的情况仍可给出比拟于精确解的数值结果。三种算法虽然形式不同，但在理想控制环境下其控制效果完全相 同。数值算例表明了本文算法高精度及有效性。 关键词：振动控制；地震；瞬时最优控制；精细积分 中图分类号：0232文献标识码：A 文章编号：1004—4523(2006)04—0514—05 如下形式 引 言 工(O)=t(O)一0 (1) 环境荷载如地震、流冰、风、海浪等具有明显的 式中 U(f)为r阶主动控制力向量；，(￡)为咒阶荷载 随机性，其荷载信息无法事先预知。文献[1]提出的 向量；曰，为咒×r阶位置矩阵，”为结构的自由度数。 瞬时最优控制算法只需利用在线测量的荷载信息， 式(1)可用状态空间方程表示为 且不需求解Riccati微分方程，因而比LQ最优控制 算法更适用于荷载为随机情形的实时控制问题。瞬 时最优控制算法的缺点是需计算系统的复特征值问 式中z(f)一【x㈨(t)／j， 题，而精确求解复特征值是困难的，特别是对于大型 一l {， 一I ． 1， 系统。另外，由于在积分中采用了梯形积分公式，所 一1 J AOM一[一 L——^f一1K——一。K一1一，]，BMC一[M三越]，L^f一1曾：J 以只有很小的步长才能保证一定的精度。 广 0 ] 钟万勰教授提出的精细积分法[2]，用于求解线 一1 、J 妣’一LM～。f(t)Jo 性常系数微分方程组非常精确。文献[37将精细积分 与I。Q控制采用的目标函数为一段时间内的积 法引入瞬时最优控制，避免了复特征值问题的求解。 分值不同，文献Eli提出的瞬时最优控制算法采用的 为了提高积分的精度，文献E3]采用了Simpson积分 是瞬时二次型目标函数 公式，虽然精度有所提高，但对于较大步长的情况其 (3) 误差仍相当显著。 其中状态向量权矩阵Q为2nx2n阶半正定矩阵，控 在实时控制中，荷载为测量得到的等间