基于信赖域方法的MR阻尼器瞬时最优半主动控制实验研究.pdf

第22卷第5期 振 动 工 程 学 报 V01．22No．5 2009年10月 ofVibration Oct．2009 Journal Engineering 基于信赖域方法的MR阻尼器瞬时最优半主动 控制实验研究 林 伟1，李忠献1，倪一清2 (1．天津大学建筑工程学院，天津300072；2．香港理工大学土木与结构工程系．香港) 摘要：通过对一个悬臂梁的磁流变(MR)阻尼器控制试验研究了一种基于信赖域方法的MR阻尼器瞬时最优半主 动控制算法。该控制算法不以主动最优控制力为目标出力，而是从MR阻尼器的性能出发，提出了MR阻尼器瞬时 最优半主动控制的指标函数；同时将下一时刻阻尼器的可能出力范围作为半主动控制问题的限界约束条件，应用 精细积分法将MR阻尼器半主动控制问题转化为一组带有限界约束的最小值优化问题；最后采用信赖域方法在限 界约束内求解得到半主动最优控制力。悬臂梁控制试验通过dSPACE控制平台实现，试验中采用NARX神经网络 建立了MR阻尼器模型并在每个时间步长对阻尼器的出力范围进行预测。在不同强度的随机激励下对所提出的控 制算法的控制效果进行了验证，并与不同控制算法的控制效果进行了比较。试验结果表明，时间步长的选择对基于 Clipped—optimal控制算法的比较，也证明了所提出的控制算法的控制效果，特别在对结构反应均方值的控制效果 上的优越性。 关键词：磁流变(MR)阻尼器；半主动控制；瞬时最优控制；信赖域方法}精细积分法；NARX神经网络；模型 修正 中图分类号：TU311．3文献标识码：A 文章编号：1005—4523(2009)05—0519—08 制装置性能的认识也越来越深入，目前已经有很多 引 言 学者都提出了MR阻尼器的滞回模型来描述预测阻 尼器在给定电压下输出的力的大小[4’5]。因此，本文 从半主动控制装置的性质出发，提出基于信赖域方 半主动控制是通过半主动控制装置(如MR阻 法的MR阻尼器瞬时最优半主动控制算法。该算法 尼器)来改变结构的动力特性来进行减震的。与被动 通过MR阻尼器模型计算得到阻尼器在每个时间步 控制相比，它的控制效果更好并且具有更好的鲁棒 所能实现的力的范围，并将其作为半主动控制问题 性；与主动控制相比，它所需要的外部能量要小很 的一个限界条件。从瞬时最优控制理论的指标函数 多m引。而传统的半主动控制算法是从主动控制算法 出发，建立MR阻尼器瞬时最优半主动控制的指标 发展而来的，其控制流程是先通过主动控制算法，如 函数。并通过精细积分法的应用，将半主动控制问题 LQR和H。等控制算法计算主动最优控制力，再按描述成带有限界约束的最小值优化问题，利用信赖 照某种半主动控制策略对阻尼器施加电压，使半主 域方法在限界约束内找出使建立的指标函数达到最 动控制装置的出力接近主动最优控制力[3]。但是由 小值的控制力作为半主动控制力。 于控制系统的非线性，特别是针对大型复杂结构同 为了进一步验证提出的控制算法的有效性，在 时采用多个阻尼器的控制问题而言，通过逼近得到 一个装有MR阻尼器的悬臂梁进行控制试验，试验 的半主动控制力并不能保证在控制效果上能实现接 通过dSPACE平台实现。通过试验得出本文提出的 近主动控制的控制效果，甚至可能放大某些自由度 控制算法、被动控制算法以及传统基于主动控制理 的反应。 随着半主动控制装置的发展，人们对半主动控 并进行比较。 收稿日期：2008—07—0