[教学课件]第5章点的复合运动.pptVIP

1 * §5-1　绝对运动、相对运动、牵连运动 一．坐标系： 　1.静坐标系（静系）：固结于地面上的坐标系。 　2.动坐标系（动系）：固结于相对于地面运动物体上的坐标系。 水平直线飞行:螺旋桨端点P的运动：以机舱和以地面为参考系观察到的P点的运动是不同的。 x′ x y′ y z′ z 返 回 三．三种运动 　１．绝对运动：动点相对于静系的运动。 　 例如： P点相对于地面的运动。 ２．相对运动：动点相对于动系的运动。 　　　　例如：P点相对于飞机机身的运动。 　３．牵连运动：动系相对于静系的运动。　 　　　　例如：飞机相对于地面的运动。 点的运动 刚体的运动 二．动点：所研究的点（运动着的点）。 绝对运动：直线运动 牵连运动：定轴转动 相对运动：曲线运动（螺旋运动） 动点：车刀刀尖　　动系：工件 例如：车刀的运动分析 3.牵连运动中,牵连点的速度和加速度称为牵连速度　 与牵连加速度 2.动点相对于动系的速度和加速度称为相对速度　 与相对加速度 1.动点相对于静系的速度与加速度称为绝对速度　 与绝对加速度 牵连点：在某瞬时，动系上与动点相重合的点。 ② 不是随便一点，而是在该瞬时动系上与动点重合的那一点。 注意：① 是动系上某点的速度、加速度； 四．三种速度、加速度的定义 动点：圆盘上的销钉A 动系：摆杆OA 静系：机架 绝对运动：曲线（圆周） 相对运动：直线 牵连运动：定轴转动 动点：A1（在OA1 摆杆上) 动系：圆盘 静系：机架 绝对运动：曲线（圆弧） 相对运动：曲线 牵连运动：定轴转动 　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　 若动点A在偏心轮上时 动点：A(在AB杆上) 　 A（在偏心轮上） 动系：偏心轮　　　　　　AB杆 静系：地面　　　　　　　地面 绝对运动：直线　　　　　圆周（红色虚线） 相对运动：圆周（曲线）　曲线（未知） 牵连运动：定轴转动　　　平动 五．动点、动系的选择原则： （1）动点相对动系要有运动（即动点、动系不能在一个物体上） （2）动点的相对运动轨迹要明显 （3）动系的运动要简单（已知或可求） 一般：动点必须是始终与动系接触的那一点，如杆的端点、销钉、滑块、套筒等机构的连接点。特殊情况为圆心。 [注] 要指明动点在哪个物体上。 即在任一瞬时动点的绝对速度等于其牵连速度与相对速度的矢量和，这就是点的速度合成定理。 §5-２点的速度合成定理 ①点的速度合成定理是瞬时矢量式，共包括大小?方向 六个元素，已知任意四个元素，就能求出其他两个。 ②在速度平行四边形中， 一定夹在 与 之间。 ③无论牵连运动为何种运动，此定理都成立。 [例1] 图示摇杆机构。已知摇杆OC以w绕O轴转动，带动杆AB沿铅直槽运动，轴O到杆AB的距离为l，求当OC与水平成j角时AB杆的速度。 由速度合成定理 作出速度□ ，得 解：动点：套筒A，动系：固结在摇杆OC上。 j 方向：↑ 解题步骤： （1）选取动点、动系 动系可以用文字说明，也可以在所选物体上画出xoy，静系可以不叙述。 （2）分析三种运动 （3）分析三种速度 （4）由 作速度平行四边形 注意： 要位于 与 之间 （5）由速度平行四边形求解 动点的绝对加速度等于它的牵连加速度，相对加速度和科氏加速度三者的矢量和。 一般式 2.科氏加速度 ——牵连运动（即动系）的角速度 §5-3　点的加速度合成定理 1.当牵连运动为平动时：w=0，aC=0 大小： 方向：按右手法则确定 4. 存在的实例 在北半球,沿经线(南北)流动的河流的右岸易被冲刷(如苏联的伏尔加河),铁路的右轨磨损厉害，在南半球则相反。 对于平面机构：aC=2ωvr ，方向： 将 绕动系ω方向转900即得 解：取曲柄上的滑块A为动点，动系固连在滑道CD上。 [例2] 图示具有圆弧形滑道的曲柄滑道机构。已知圆弧半径为R，曲柄OA以匀w绕水平轴O转动，OA=R。求当曲柄与水平成j 角时滑道CD的速度和加速度。　 （1）求 ：va = w·OA= w· R, 方向：⊥OA 与w一致 ：ve=？ , 方位 ：水平。 ：vr = ? , 方位?O1A; 由 作速度□： B E 由图知：∠ABE=∠BAE =90°-j （2）求 ：aa=aan=Rw2, 方向：A→O