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下肢康复机器人机械结构设计及动力学仿真.pdf
32 5 V o l. 32 No. 5
第 卷 第 期 沈 阳 工 业 大 学 学 报
2 0 1 0 1 0 Journal of Shenyang University of Technology Oct . 2 0 1 0
年 月
檪檪檪檪殏 文章编号:1000 － 1646 (20 10)05 － 0514 － 06
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檪 机械工程殏
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下肢康复机器人机械结构设计及动力学仿真
， ，
杨俊友 李宇庆 白殿春
( ， 110870)
沈阳工业大学电气工程学院 沈阳
: ， ，
摘 要 为推动康复机器人发展 提高下肢康复训练水平 设计了一种新型下肢训练康复机器人的
． ， ，
机械结构 设计采用新型全向移动平台机构 实现了平面内任意方向的运动 并且可以在移动过程
． ，
中实现任意半径转弯 从运动学角度分析了轮速与机器人轨迹间的数学关系 并采用虚拟样机技
Pro / E Adams ， ．
术结合 与 联合建模仿真的方法 建立了精确可靠的虚拟样机模型 实验仿真结果表
， ，
明 设计的虚拟样机模型与数学模型具有一致性 验证了该下肢康复机器人机械结构的实际可行
， ．
性 为物理样机的建立提供了可靠依据
: ; ; ; ; ; ;
关 键 词 下肢康复机器人 康复训练 全向轮 虚拟样机技术 动力学仿真 重心轨迹 期望
; ;Adams ;Pro / E
轨迹 机械结构设计 模型 建模
中图分类号:TP 242. 3 文献标志码:A
Mechanical structure design and kinetic simulation of lower
limbs rehabilitative robot
YANG Jun-you ，LI Yu-qing ，BAI Dian-chun
(School of Electrical Engineering ，Shenyang University of Technology ，Shenyang 110870 ，China)
Abstract :To promote the development of rehabilitative robot and improve the level of low er limbs
rehabilitative training ，
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