具有握力感觉反馈功能的五自由度假手系统设计.pdfVIP

高技术通讯2011年第2l卷第4期：392—39r7 幽：lO．377刎．妇．1002删．2011．04．Oll 具有握力感觉反馈功能的五自由度假手系统设计① 李 楠②姜 力 王新庆杨大鹏 刘 宏蔡鹤皋 (哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 啥尔滨150086) 摘要设计了一种具备握力感觉反馈功能和具有较高灵活度的新型5自由度假手。采 用耦合机构设计了假手的5个手指，每根手指分别通过置于手掌内部的一枚直流电机进 行独立驱动。嵌入式的控制系统采用基于双数字信号处理器(DSP)的分层结构，在不同 控制层中实现肌电信号(EMG)处理，握力感觉反馈，运动控制以及传感器信息处理，提高 了实时性和集成度。基于表面电刺激原理设计了电刺激器，并结合力矩传感器构成握力 感觉反馈系统，实验表明，该感觉反馈系统能准确地向人体反馈假手握力。 关键词感觉反馈，控制系统，电刺激，耦合机构，假手 东京大学的腱驱动假手【8J采用表面电刺激方式初步 O 引言 实现了向人体反馈触觉【9|。但该假手控制在Pc机 上完成，系统过于庞大，难于实际随身穿戴。意大利 假手是机器人领域的高技术产物，其应用对象 的CyberH抽d采用神经接口实现对假手的控制以及 是由于先天疾病或后天意外造成手部残疾的人。这 感觉反馈¨o|，但该技术尚未成熟，仍处于研发阶段。 就意味着假手系统应当是一种使用方便的伴随残疾 另外以CyberH肌d本体为基础，文献[“]使用振动 人日常生活的随身系统。理想的假手应具备类似人 电机尝试了初步的力觉反馈。 手的仿生特性，在设计上应满足三方面要求：具有与 从目前已问世的假手来看，要同时实现高灵活 人手相似的外观、重量、灵活度和抓取能力；具备简 度、高集成度和便于携带、操控的指标是困难的，另 单可靠的控制方式，能够自如地控制其动作；具备向 外假手的感觉反馈技术尚不成熟。因此，本文兼顾 人体反馈所感知到的信息的能力…。 假手的集成度、灵活性和操控性，并以实现假手的握 在过去的几十年里，各国研究者在假手领域进 力感觉反馈为目的，设计了一种具有握力感觉反馈 行了深入的探索，研制出多种特点鲜明的假手。如 功能的五自由度新型假手——有感知的拟人手HrI’ 早期的OnoBock【2J商业假手具有出力大，结构简单 Ⅳ11arId。下面将分别从机械结构设计、控制系统设 可靠的特点，但其仅有一个自由度，像个简单的夹持 计、传感器和感觉反馈系统设计三方面详述HrI．Ⅳ 器，在抓取及灵活性方面表现欠缺，这也成为残疾人 h鲫d的设计细节，并通过实验验证其通过肌电控制 不愿戴假手的原因之一【3|。最新的商业假手i． 完成对物体的抓取的功能，以及通过不同的电刺激 hnbH J在假手的灵活性上得到较大提高，实现了5 等级向人体反馈握力大小的能力。 指独立驱动，但其传感器和控制系统比较简单，假手 智能有限。而研究型假手经过S叫t}lampton—Rer僦 1假手的机械结构设计 nuidic卵． 手【5|、德国的基于柔性流体驱动器(n既“e t岫tor)的假手【6|、意大利的RTRⅡ手【7]的发展，假手 在假手的机械结构设计过程中，充分考虑了假 自由度已多达13个，残疾人可通过人体表面肌电信 手在重量、外观、灵活性和抓握性能等方面的要求， 号(剐l面ce 设计出了重量轻、外观拟人化、具有较高灵活度和较