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控制系统仿真 班级 自动化071 姓名 朱君 学号 200706070130 日期 2010-5-13 双闭环直流系统仿真 转速、电流双闭环直流调速系统结构 ASR-转速调节器 ACR-电流调节器 TG-测速发电机 TA-电压互感器 UPE-电力电子变换器 题目： 有一转速，电流双闭环环直流调速系统，主电路采用三相桥式整流电路，基本数据如下： 直流电动机：220V,140A，1500r/min，Ce=0.138Vmin/r，允许过载倍数=1.2; 晶体管装置放大系数Ks=40;电枢回路总电阻R=0.25;时间常数Tl=0.03s,Tm=0.15s;电流反馈滤波时间常数Toi=0.002s,转速反馈滤波时间常数Ton=0.02s,设计调节器输入输出电压Unm*=Uim*Unm=10V,调节器输入电阻Ro=40KΩ。 设计要求：稳态无静差，要求电流超调量小于等于5％; 空载起动到额定转速时的转速超调量小于等于10％，α=0.008V.min/r β=0.045V/A 设计电流调节器 确定时间常数 整流装置滞后时间常数Ts。按表，三相桥式电路的平均失控时间Ts=0.0017s。 电流滤波时间常数Toi。三相桥式电路每个波头的时间是3.3ms,为了基本滤平波关，应有（1~2）Toi=3.3ms,因此取Toi=2ms=0.002s。 电流环小时间常数之和Ti。按小时间常数近似处理，取Ti=Ts+Toi=0.0037s 根据题目要求电流调节结构可选用PI调节器 计算电流调节器参数 电流调节器超前时间常数：τi=Tl=0.03s。 电流环开环增益：要求τi=5％时，取KiTi=0.5,因此 Ki===135.1/s 于是，ACR的比例系数为 Ki=1.013 校验近似条件 电流环截止频率：ci=KI=135.1/s 晶闸管整流装置传递的近似条件==196.1/s 满足近似条件。 忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件 =44.72 /s 满足近似条件。 电流环小时间常数近似处理条件 ==180.8/s 满足近似条件。 设计速度调节环 1.确定时间常数 (1)电流环等效时间常数1/KI,1/KI=2*0.0037 s=0.0074s (2)转速滤波时间常数Ton=0.02 s。 (3)转速环小时间常数=0.0074s+0.01 s=0.0274s 2.选择电流调节器结构 根据设计要求，采用PI结构。 3. 计算转速调节器参数 为保证稳态无静差，选定h=5，则转速调节器的超前时间常数为 τon=5*0.0274S=0.137S 转速开环增益==159.8 转速调节器的比例系数===4.53 4.校验近似条件 转速环截止频率==21.9 (1) 电流环传递函数简化条件为==63.7 满足简化条件。 (2) 转速环小时间常数近似处理条件 ==27.4 满足近似条件。 核实超调量 当h=5,由查表得ΔCmax/Cb=81.2% σn=2*81.2%*1.2*140*0.25/(0.138*1500)*0.0274/0.15=6.01%10% 满足设计要求。 仿真图 以上参数电流超调有点大 改变ACR 传递函数为 0.45+15.88/s 得到的仿真结果 所得结果 电流超调较好 波形较好 系统能恒流升速 系统扰动从1到 10 仿真 系统扰动从1到 50 系统仿真 可以从仿真结果看出 系统扰动的增大 增大了电流的最后输出 对转速影响较小