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第三章 自控系统的时域分析
教学目的：通过本课学习，使学生明确对闭环系统的基本要求及系统的时域分析。
教学重点：二阶系统的时域分析。
教学难点：二阶系统阶跃响应公式推导。
§3-1 系统典型环节
闭环控制系统的系统的性能要求
系统应该是稳定的：是工作前提。
系统要满足暂态品质要求。
系统要满足稳态误差要求。
讲法：结合闭环调速系统及轧纲控制系统实例加以分析。
简述四种典型输入信号
单位阶跃信号 2.单位斜坡信号 3.单位抛物线信号 4.单位脉冲信号
脉冲传递函数
求脉冲响应函数
Xc(S)=W(S)Xr(S) Xr(S)=
图3-1
由脉冲响应求传递函数：
四．一阶系统的单位阶跃响应
图3-2
系统的数字描述：
取拉氏变换：
T=RC 一阶系统也称惯性环节。
阶跃响应：
图3-3
Xc(s)= Xe(t)=
响应曲线：
五．二阶系统的阶跃响应
（一）典型二阶系统
系统结构图：（位置随动系统）
图3-4
系统的开环传递函数：Wk(s)=
Kk= Kk---------系统开环放大系数.
系统闭环传递函数： （3-1）
闭环传递函数的标准形式：
（3-2）
开环传递函数的标准形式： （3-3）
（二）典型传递函数暂态特性：
初始为零条件下，输入单位阶跃信号时
(3-4)
特征方程： （3-5）
特征方程的根：
二阶系统响应特性取决于两个参数，在不变情况下取决于。
过阻尼（1）的情况
图3-5
特征根及分布情况
阶跃响应
(3-6)
响应曲线
图3-6
欠阻尼的情况
特征方程根及分布
－
阶跃响应
(3-7)
(3-8)
响应曲线
图3-7
临界阻尼
特征根及分布
阶跃响应
响应曲线
图3-8
无阻尼时的情况
特征根及分布
阶跃响应
响应曲线
图3-9
结论：1、不同阻尼比有不同的响应，决定系统的动态性能。
2、实际工程系统
二、二阶系统暂态特性指标
二阶闭环系统的单位阶跃响应是：
当阻尼比时，则系统响应如图
图3-10
上升时间：在暂态过程中第一次达到稳态值的时间．对于二阶系统，假定情况下，暂态响应：
令时 则
经整理得 （3-9）
２．最大超调量：暂态过程中被控量的最大数超过稳态值的百分数。
即 （3-10）
最大超调量发生在第一个周期中时刻，叫峰值时间。
在时刻对求导，令其等于零。经整理可得：
（3-11）
（3-12）
３调节时间：输出量与稳态值之间的偏差达到允许范围（２％－５％） 并维持在允许范围内所需要的时间。
（3-13）
（3-14）
４振荡次数：在调节时间内波动次数。
式中 （3-15）
结论：若使二阶系统具有满意的性能指标，必须选合适的，，增大可使下降（快速性），可以提高开环放大系数k实现，增大阻尼比，可减小振荡。可通过降低开环放大系数实现。
三、二阶工程最佳参数
二阶工程最佳参数是设计系统的依据，选择参数
二阶系统单位阶跃响应暂态性能指标：
最大超调量： （3-16）
上升时间： （3-17）
调节时间： （用近似公式求为8T） （3-18）
（用近似公式求为６T） （3-19）
四、举例
有一位置随动系统，其结构图如图所示，其中求该系统（１）自然震荡角频率；（２）系统阻尼比（３）超调量和调节时间（４）如要求怎样改变系统值。
（3-20）
标准形式：
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