基于CMOS图像传感器的视觉导航智能小车设计.doc

基于CMOS图像传感器的视觉导航小车设计 摘要: 采用89C51单片机为控制核心，利用光电传感器和红外反射式传感器作为探测系统，并且利用PWM技术控制电动小汽车行驶速度的快慢、转弯以及自动停车，设计了一个多功能智能小车。该智能小车可以实现自动寻线行走、自动避障，报警以及遥控等功能。整个系统的电路结构简单，可靠性能高。本设计结构简单，在一定程度上体现了小车的智能化运作，具有较好的鲁棒性。 关键词： 89C51单片机；传感器；PWM调速；智能小车 Design of Intelligent Car Abstract： An intelligent multifunctional automobile is designed using 8C51 single chip as controller，and using the PWM to control the speeding，the turning and the automatically stopping of the automobile. The detection system is composed of photoelectric sensor and Reflected Infrared sensor．This intelligent multifunctional automobile has the functions such as automatically trunk hunting，automatically avoiding obstacles，alarming and remote controlling．The circuit of the whole system is simple，and has a high reliability . The design shows that this design is simple in structure, reflects intelligent operation in a certain extent and has good robustness. Key?words: 89C51 microcomputer；transducer；PWM speed conditioner；Electrical car 目录 一、系统设计要求 - 1 - 1.1 任务 - 1 - 1.2设计相关要求 - 2 - 1.2.1 基本要求 - 2 - 1.2.2 主要技术指标 - 2 - 二、系统方案论证与选择 - 2 - 2.1 系统基本方案 - 2 - 2.2系统各模块的最终方案 - 6 - 三、系统的硬件设计与实现 - 6 - 3.1系统硬件的基本组成部分 - 6 - 3.2主要单元电路的设计 - 7 - 3.2.1电源电路 - 7 - 3.2.2控制电路 - 8 - 3.2.3循迹探测电路 - 8 - 3.2.4测距电路 - 9 - 3.2.5电机驱动电路 - 10 - 3.2.6数码管显示电路 - 10 - 3.2.7无线通信电路 - 11 - 四、系统软件设计 - 12 - 4.1基本要求甲车流程图 - 12 - 4.2基本要求乙车流程图 - 13 - 4.3超声波发送和接收模块流程图 - 14 - 五、系统测试 - 14 - 5.1测试仪器 - 14 - 5.2指标测试 - 15 - 5.2.1测试方法 - 15 - 5.2.2测试数据及测试结果分析 - 15 - 5.2.3系统任务完成情况 - 15 - 六、总结 - 16 - 参考文献 - 16 - 附录 - 17 - 一、系统设计要求 视觉导航技术作为移动机器人领域中一项关键技术，近年来已经被越来越多的学者所重视，并进行深度的研究。目前视觉导航技术已经成为移动机器导航方法的主流趋势，并且在交通、医学、娱乐、物流等领域得到广泛的应用。目前多数机器人视觉系统采用的是CCD摄像机，此类视觉体系中必须配置专用视频采集卡才能获得数字图像信息。而近年来发展起来的CMOS图像传感器，由于其采用了CMOS工艺制造，因而可以将A/D等器件集进去，使得图像传感器的集成度大大提高，进行数字通讯的方式更为简便，硬件的搭建更为简单。因此将CMOS图像传感器应用到移动机器人领域是一个个发展的趋势。 。 2.1 系统基本方案 为实现各模块的功能，分别作了几种不同的设计方案并进行了论证。 电源模块论证与选择 电源是一个系统正常工作的基础，电源模块为系统其他各个模块提供所需要的能源保证，因此电源模块的设计至关重要。模型车系统中接受供电的部分包括：传感器模块、单片机模块、电机驱动模块、伺服电机模块等。设计中，除了需要考虑电压范围和电流容量等基本参数外，还要在电源转换效率、