01平面机构运动简图和自由度.pptVIP

机构具有确定运动的条件是：  机构自由度F 0，且F等于原动件数。 §1-4 速度及其在机构速度分析上的应用 一、速度瞬心及其求法 （1）基本概念 瞬心： 绝对瞬心： 相对瞬心： 瞬心数目： §1-4 速度及其在机构速度分析上的应用 （2）五种典型情况的瞬心 §1-4 速度及其在机构速度分析上的应用 （3）三心定理及其证明 §1-4 速度及其在机构速度分析上的应用 （4）三心定理在典型机构分析中的应用 P15 例1-8 P16 例1-9 §1-4 速度及其在机构速度分析上的应用 二、瞬心在速度分析上的应用 铰链四杆机构 齿轮或摆动从动轮机构 直动从动轮机构 小结：用瞬心法求简单机构的速度是方便的；但构件较多时，瞬心数目太多，求解费时，且作图时常有某些瞬心落在图纸之外。 第1章思考题 （1）求下面机构的自由度 第1章思考题 （2）求下面机构的自由度 第1章思考题 （3）画出下面偏心轮机构的运动简图 （4）P18~20作业 b 一个自由度、两个原动件 如图11b）的四杆机构中，原动件数等于2，构件自由度F 3?3-2?3 1。由于原动件数 F，因此无法运动。 c 0个自由度（桁架） 图11 不同自由度机构的运动 如图11c）的机构中，原动件数等于0，构件自由度F 3?4-2?6 0。由于F 0，机构无法运动。 三、? 计算平面机构自由度的注意事项 1．复合铰链 两个以上构件组成两个或更多个共轴线的转动副，即为复合铰链，如图12a），为三个构件在A处构成复合铰链。由其侧视图b）可知，此三构件共组成两个共轴线转动副。当由K个构件组成复合铰链时，则应当组成（K-1）个共轴线转动副。 图12 复合铰链 2．局部自由度 机构中常出现一种与输出构件运动无关的自由度，称为局部自由度或多余自由度。在计算机构自由度时，可预先排除。如图13a所示的平面凸轮机构中，为了减少高副接触处的磨损，在从动件上安装一个滚子3，使其与凸轮轮廓线滚动接触。显然，滚子绕其自身转动与否并不影响凸轮与从动件间的相对运动。 图13 局部自由度 因此，滚子绕其自身轴线的转动为机构的局部自由度，在计算机构的自由度时，因预先将转动副C除去不计，或如图13b所示，设想将滚子3与从动件2固联在一起作为一个构件来考虑。 这样在机构中，n 2，PL 2，PH 1，其自由度为： F 3n- 2PL-PH 3?2-2?2-1 1 即，此凸轮机构中只有一个自由度。 3．虚约束 在运动副引入的约束中，有些约束对机构自由度的影响是重复的。这些对机构运动不起限制作用的重复约束，称为消极约束或虚约束，在计算机构自由度时，应当除去不计。 平面机构中的虚约束常出现在下列场合： （1）两个构件之间组成多个导路平行的移动副时，只有一个移动副起作用，其余都是虚约束。如图3-14所示，缝纫机引线机构中，装针杆3在A、B处分别与机架组成导路重合的移动副。计算机构自由度时只能算一个移动副，另一个为虚约束。 图14 导路重合的虚约束 （2）两个构件之间组成多个轴线重合的回转副时，只有一个回转副起作用，其余都是虚约束。如图15所示，两个轴承支撑一根轴，只能看作一个回转副。 图15 轴线重合的虚约束 （3）机构中对传递运动不起独立作用的对称部分，也为虚约束。如图16所示的轮系中，中心轮经过两个对称布置的小齿轮2和2’驱动内齿轮3，其中有一个小齿轮对传递运动不起独立作用。但由于第二个小齿轮的加入，使机构增加了一个虚约束。应当注意，对于虚约束，从机构的运动观点来看是多余的，但从增强构件刚度，改善机构受力状况等方面来看，都是必须的。 图16 对称结构的虚约束 综上所述，在计算平面机构自由度时，必须考虑是否存在复合铰链，并应将局部自由度和虚约束除去不计，才能得到正确的结果。 例4 试计算图17中，发动机配气机构的自由度。 图17 发电机配气机构 除去虚约束及局部自由度后，该机构则有n 6；PL 8；PH 1。其自由度为： 解： 此机构中，G，F为导路重合的两移动副，其中一个是虚约束；P处的滚子为局部自由度。 F 3n-2PL-PH 3?6-2?8-1 1 图18 大筛机构 例5 试计算图18a）所示的大筛机构的自由度，并判断它是否有确定的运动。 将滚子与顶杆焊成一体，去掉移动副E’，并在C点注明回转副的个数，如图18b）所示： 解： 机构中的滚子有一个局部自由度。 顶杆与机架在E和E’组成两个导路平行的移动副，其中之一为虚约束。 C处是复合铰链。 图18 b F 3n-2PL-PH 3?7-2?9-1 2 因此机构有两个原动件，其自由