仿人机器人仿生关节实现技术.docVIP

  仿人机器人仿生关节实现技术# 魏慧1，帅梅2** （1. 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院，北京 100191； 5 10 2. 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院，北京 100191） 摘要：目前，仿人机器人大多采用一个自由度由一个驱动电机独立驱动，这种关节直驱型机 构在能耗分配上存在的不足，制约了仿人机器人能耗利用率及机器人关节尺寸。本文提出了 一种仿人机器人的新型仿生关节机构设计，采用柔索差动驱动方式，将多个电机的力矩同时 作用于同一自由度，依据人类行走能耗分布，实现驱动力矩的再分配，从而有效减低各关节 所需的峰值力矩及电机尺寸。本文所采用的柔索差动驱动方式，相较传统齿轮设计结构简单、 摩擦小、无回程误差，并且能有效缩小机器人关节尺寸。 关键词：机器人；仿生关节；差分驱动关节 中图分类号：TP 24 15 Design of Humanoid Robot Bionic Joint WEI Hui1, SHUAI Mei2 (1. School of Instrumentation Science and Opto-electronics Engineering, Beihang University, Beijing 100191; 20 25 30 35 40 2. School of Automation Science and Electrical Engineering, Beihang University, Beijing 100191) Abstract: Tranditional humanoid robot always adopt one actutor for one DOF(degree of freedom), which results in uneven distrubition among robot joints. In this paper, a novel bionic joint design for humanoid robot is proposed. The transmission of bionic joint is cable and operates in differential mode. The bionic joints are employed to the humanoid robot BHLEG for its torque redistribution. According to the energy distribution, the proposed bionic joint reduced the peak torque and robot size. Key words: robotics; bionic joint ; differential Joint 0 引言 研制与人类外观特征类似，具有高度智能，能像人一样灵活动作的仿人机器人一直是人 类的梦想。自上世纪七十年代人型机器人概念的提出，近四十多年的研究发展，推出了 P3 和 ASIMO[1]（日本本田，代表了当今仿人机器人技术的最高水平）及用于不平地面行走研 究 HRP-2[2-3]，复杂环境下工作机器人 HRP-3w[4]，惟妙惟肖的女性机器人 HRP-4w[5]，研究 人员在仿人机器人领域已经取得了令人瞩目的成就。而这种以 ASIMO、HRP 系列为代表的 关节直驱动式仿人机器人，每个关节均采用一个驱动电机驱动。 但是，在机器人行走过程中，各关节电机峰值力矩需求不等，髋关节的屈/伸自由度能 量消耗最大，需要驱动电机的功率(体积)也非常大，造成机器人整体机构庞大。而髋关节的 旋转、翻转及膝关节自由度能耗很小，需要的功率较小的电机即可驱动。因此，若能设计一 种机构，使几个功率、体积适中的电机可以同时作用在同一关节上，并通过控制这些电机的 相对运动，实现大功率的驱动，将可有效降低单个驱动电机的峰值力矩，以小尺寸的电机， 获得较大的驱动力矩，使仿人机器人的机构大幅度精简。 基金项目：教育部新教师基金（200800061019） 作者简介：魏慧（1986-），女，博士研究生，主要研究方向：仿人机器人技术 通信联系人：帅梅（1967-），女，副教授，主要研究方向：机器人技术. E-mail: shuaimei@ -1-   法国 LIRMM 设计的 12 个自由度双足机器人 SHEPPA[6]，如图 1 所示，即采用一种新 的驱动机构，将直驱式和并联传动相结合，采用两个平行的电机，锥齿轮传动方式，实现同 45 时可以控制正交两个方向位置。当电机以相同的方向转动时，主转动方向发生转动。以相反 方向转动时，副转动方向发生转动。 图 1 SHEPPA 差分驱动