仿人机器人关节模糊自适应PID控制.docVIP

  仿人机器人关节模糊自适应 PID 控制# 帅梅1，魏慧2* （1. 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院，北京 100191； 5 10 15 20 25 30 35 40 2. 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院，北京 100191） 摘要：本文针对仿人机器人行走过程中各关节负载实时变化、传统 PID 控制参数不能在线 修正问题，提出将模糊自适应 PID 控制用于仿人机器人无刷直流电机关节伺服控制。本文 建立了 PID 参数与电流误差 E 和误差变化率 EC 之间的模糊关系模型，确定了模糊控制规则， 并采用 mamdani 模糊推理算法生成模糊控制查询表，完成对 PID 参数的在线整定，使系统 的控制性能得到改善，达到最佳效果。实验结果显示，针对膝关节电机的电流环模糊自适应 PID 调节，达到了随负载变化自适应调整控制参数的目的，动态响应速度明显提高，抵抗负 载变化能力强，满足了仿人机器人关节电机的控制要求。 关键词：机器人控制；模糊自适应 PID；电机控制 中图分类号：TP 24 Study of Humanoid Robot Joint Controller based on Fuzzy adaptive PID control SHUAI Mei1, WEI Hui2 (1. School of Automation Science and Electrical Engineering, Beihang University, Beijing 100191; 2. School of Instrumentation Science and Opto-electronics Engineering, Beihang University, Beijing 100191) Abstract: The joint loads of humanoid robot change in the walking process, while PID parameter of traditional PID is fixed. It is difficult to adjust PID parameter online for traditional PID controller. In this paper, a fuzzy adaptive PID controller is put forward to the servo control of humanoid robot joints. First, the fuzzy relationship model between PID parameters and current error E and error rate EC is established, and then the fuzzy control rules is determined through the experiments. Finally, the fuzzy control enquiry form is generated by using mamdani fuzzy reasoning algorithm, which compensating the PID parameters online. Through the experiments on physical knee motor, we confirmed that the fuzzy adaptive PID can adjust the PID parameters with the changes in load of knee in a fast response time. Meanwhile anti-jamming capability is improved, which satisfies requirements of humanoid robot control motor. Key words: Robotics; Fuzzy PID; servo control 0 引言 仿人机器人关节位置的控制主要是对无刷直流电机的控制，传统的电机控制一般采用的 是 PID 控制，但是参数整定具有一定的局域性的优化值，对全局控制效果并不是很理想[1-4]。 仿人机器人行走过程中各关节的负载都是在实时变化的，仅采用传统的 PID 控制显然是不 能满足控制要求的。本文提出了以传统 PID 为基础的无刷直流电机模糊自适应 PID 位置伺 服控制系统，主要针对电流环加入了模糊自适应 PID 控制，构成了电流环、速度环、位置 环三闭环控制策略。 其中，电流环主要是用来对电机的电磁转矩进行闭环控制，确保提供合适