黄瓜采摘机器人关键技术研究.docVIP

  黄瓜采摘机器人关键技术研究# 纪超，袁挺，李伟，张俊雄** （中国农业大学工学院，北京 100083） 5 10 15 20 25 30 35 40 摘要：通过黄瓜种植模式、导航信息获取、目标识别与定位、采摘执行部件四个方面综述了 国内外黄瓜采摘机器人研究现状。以黄瓜采摘机器人为例，指出采摘机器人在研发、推广过 程中面临环境非结构化、高成本低效率等问题，提出了农机结合农艺、开展示范性应用等解 决对策。 关键词：农业工程；采摘机器人；黄瓜；机器视觉 中图分类号：S126 Key technology of cucumber harvesting Ji Chao, Yuan Ting, Li Wei, Zhang Junxiong (College of Engineering, China Agricultural University, Beijing 100083) Abstract: Research status of cucumber harvesting robots was summarized from the four aspects of cucumber plant mode, navigation information obtaining, target identification and orientation, and pick execution parts. Making cucumber harvesting robot as an example, in the processes of harvesting robots research and its extension, there existed many problems such as non-structural environment, high cost, and low efficiency, which can be solved through combining agricultural machinery with agronomy, and developing demonstration application. Keywords: Agriculture engineering; Harvesting robot; Cucumber; Machine Vision 0 引言 采摘机器人是利用多传感器融合技术，对采摘对象进行信息获取、成熟度判别、并确定 收获目标的三维空间信息及视觉标定。引导机械手与末端执行器完成抓取、切割、回收任务 的高度协同自动化系统。研制果蔬采摘机器人可以辅助或代替人工采收，降低劳动强度，节 约人力成本，提高果蔬种植经济效益。日本与欧美等发达国家对果蔬采摘机器人的研究起步 较早，采摘对象主要涉及番茄、黄瓜、草莓、苹果、葡萄、柑橘、西瓜、蘑菇、甘蓝、樱桃 等多个品种。如日本 kondo 等人[1]研制的番茄采摘机器人，采摘效率为 15s/个，采摘成功率 为 70%左右。随着我国农村青年进城务工人数增加，人口老龄化进程加速，果蔬采摘机器 人在我国也逐渐成为研究热点。如东北林业大学路怀民[2]等人研制的林木球果采摘机器人， 采摘效率可达 500kg/天，是人工的 30~50 倍。中国农业大学李伟[3]等人研制的黄瓜采摘机器 人，如图 1 所示，采摘效率达 14.8s/根，采摘成功率可达 85%。 黄瓜采摘机器人是采摘机器人家族的典例，其作业环境与采摘对象具有如下特点：①机 器人工作在非结构环境下，环境条件随着季节、天气的变化而发生变化，环境信息完全是未 知的、开放的，对机器人的智能控制水平要求高[4]；普通种植模式下，黄瓜易被叶片、主 茎遮挡，为黄瓜识别算法带来困难，同时要求机械臂具有避障功能；黄瓜与叶片同为绿色， 不宜通过颜色信息区分黄瓜与背景或判断果实是否达到可食用标准；黄瓜为细长型果蔬， 表皮细嫩，易损伤，要求手抓采用软质材料，进行柔性抓取，保证果品质量。针对以上特点， 结合国内外相关研究成果，本文从黄瓜种植模式、机器人行走控制、目标识别与定位、采摘 执行部件四个方面对黄瓜采摘机器人研究现状进行分析介绍。 基金项目：高等学校博士学科点专项科研基金资助课题（200800191014） 作者简介：纪超，（1986-），男，博士研究生，主要研究计算机视觉检测。 通信联系人：张俊雄，（1979-），男，副教授，主要研究计算机视觉检测。 E-mail: caujob@163.com -1- 45  1 研究现状分析  图 1 黄瓜采摘机器人 Fig.1 Cucumber harvesting robot   1.1  种植模式 传统栽培模式下，黄瓜植株沿杆架或线绳竖直生