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CAN总线技术及其在汽车中的应用1 李刚炎，于翔鹏 武汉理工大学机电学院(430070) E-mail: gangyanli@ xpdemail@126.com 摘 要：本文阐述了 CAN (Controller Area Network)总线协议及其技术特点。结合应用实 例，文中分析了 CAN 总线技术在汽车中的应用优势，并列举了应用中的关键技术。文中给出 了Scania 卡车基于 CAN 的控制体系。 关键词： CAN 汽车 应用 1．引言 控制器局域网CAN(Controller Area Network)[1]是由Bosch公司在20 世纪80 年代初开发的 一种串行多主总线通讯协议。它具有高传输速率，高抗电磁干扰性，并且能够检测出发生的 几乎任何错误。由于其卓越性能，CAN 已广泛应用于交通工具、工业自动化、航天、医疗 仪器以及建筑、环境控制等众多领域。CAN技术在我国也正迅速普及推广。 现代汽车越来越多地采用电子装置控制[2]，如发动机控制、加速/刹车控制、防抱死系统 （ABS ）、防滑控制系统(ASR)、废气再循环系统、巡航系统、空调系统、车身电子控制系 统 （包括照明指示和车窗，雨刮器等）等。汽车内部所具有的控制器、执行器以及传感器的 数量很多，要实现汽车的控制就必需检测及交换大量数据。使用CAN通信技术组成汽车内 部网络，可满足汽车各ECU （Electronic Control Unit ，电子控制单元）对控制和数据通信的 需要。 2．CAN 总线技术概述 2.1 CAN 简介 CAN总线是一种现场总线，它是为解决现代汽车中ECU之间的数据交换而开发的，可 用来连接汽车和工业应用中的各种电子控制模块。任何一个需要稳定、可靠的低成本网络系 统或设备，都有可能成为CAN节点。迄今为止，全球的CAN节点已达 1.5 亿个。 2.2 CAN 总线技术特点 CAN总线可有效支持分布式控制或实时控制，通信介质可以是双绞线，同轴电缆或光纤， [1, 2] 其主要特点是 ： （1）CAN 总线为多主站总线，各节点可在任意时刻向网络上的其他节点发送信息，不 分主从，通信灵活； （2 ）CAN 总线采用独特的非破坏性总线仲裁技术，优先级高的节点优先传送数据，可 本课题得到教育部高等学校博士点专项科研项目基金资助项目（20020497009 ）资助。 - 1 - 满足实时性要求； （3 ）CAN 总线具有点对点、一点对多点及全局广播传送数据的功能； （4 ）CAN 总线采用短帧结构，每帧有效字节数最多为 8 个，数据传输时间短，并有 CRC 及其他校验措施，数据出错率极低； （5 ）CAN 总线上某一节点出现严重错误时，可自动脱离总线，而总线上的其他操作不 受影响； （6 ）CAN 总线系统扩充时，可直接将新节点挂在总线上，因而走线少，系统扩充容易， 改型灵活； （7 ）CAN 总线最大传输速率可达 1Mb/s （此时通信距离最长为40m ），直接通信距离最 远可达 10km （速率5kbps 以下）； （8 ）CAN 总线上的节点数主要取决于总线驱动电路。在标准帧（11 位报文标识符）可 达 110 个，而在扩展帧（29 位报文标识符）其个数几乎不受限制。 2.3 CAN 总线协议介绍 2.3.1 CAN 的分层结构 [1] CAN协议定义了ISO/OSI参考模型的物理层及数据链路层 ，如图1所示。 数据链路层 逻辑链路控制子层LLC 验收滤波