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德尔福四轮转向技术 四轮转向技术（Four-wheel Steering ）并非全新的概念，上世纪八十年代的本 田Prelude 轿车、马自达602 轿车及GM Blazer XT-1 概念车都曾经采用。不过， 对于这些原本灵巧的紧凑车型而言，四轮转向技术在改善转向性能方面的效果并 不显著。所以，从提高车辆的操纵性能、越野性能及减少转向半径的角度来说， 四轮转向技术的主要适用车型并非紧凑型轿车，而是卡车、SUV 等大型车辆及多 功能运动型车。 由美国通用汽车公司与德尔福公司联合开发的QUADRASTEERTM 四轮转 向系统，通过安装在后轴壳体内的电控电机驱动执行器（类似转向齿条）来控制后轮的转向动作，其控制指令的生 成源自传感器与复杂的电子控制单元ECU 。QUADRASTEERTM 系统的后轮转向应用最新的汽车电子技术－线控技 术（Steer by Wire ），与机械式拉杆操纵方式并不相同。 通用汽车公司于2001 年10 月量产的GMC 2002 Sierra Denali （原型车为2001 Sierra C3 ）是第一款装备四轮转向 QUADRASTEERTM 系统的轻型卡车，使其转向直径从14.4m 缩短至11.4m，与Saturn 紧凑型双门轿车的11.3m 甚 为接近。 系统工作原理 QUADRASTEERTM 系统主要由四大部件组成，包括：转向角度传感器、可转向后轴、电控电机驱动执行器及 控制单元ECU 。 QUADRASTEERTM 系统配备了两个传感器，其中一个安装在转向柱上，用以检测转向盘的转向角度；另一个 安装在变速器上，用于提供车速信号。这两个传感器的信号都能及时传递至ECU 。ECU 是包含两个具有10MHz 运 行速度及128k 内存的微处理器的集成单体。每个微处理器根据转向及车速传感器的输入信息进行独立运算，同时激 活系统自检功能以确定系统的自身功能是否正常。然后，ECU 通过比较微处理器的计算数据，来确定转向指令是否 正确地执行。 根据不同的车速，QUADRASTEERTM 系统转向后轮具有三种转向动作：异相（Out of Phase/Negative Phase ）、 中立（Neutral ）和同相（In Phase/Positive Phase ）。当车速低于64km/h 时，系统进行异相动作，即前轮与后轮的转 向相反，异相角度最大可达12°，随着车速不断提高，后轮转向的角度逐渐减少。当车速达到64km/h 时，后轮转向 角度为0，即系统达到了后轮转向的转换点（Crossover Point ）。当车速超过64km/h 时，系统进行同相动作，即后轮 与前轮的转向相同。 一般来说，QUADRA- STEERTM 具有三种驾驶模式可供选择： - 2WS 模式，即传统的两前轮转向； - 4WS 模式，即使QUADRASTEERTM 处于4WS 模式时，系统仍能够根据车辆的实际行驶及转向状况在4WS 及2WS 之间进行切换； - 4WS 拖车模式，当QUADRASTEERTM 处于4WS 拖车模式时，后轮的转向角度取决于车速，车速降低，转向 角度减少；车速提高，转向角度增加。 在实际驾驶过程中，驾驶者可以根据实际需要通过仪表板上的按扭选择/设定具体的驾驶模式。当按动按扭选定 四轮转向（4WS 或4WS 拖车）模式时，系统处于激活状态。如果一切正常，ECU 将激活后轴转向系驱动电机。在 此过程中，微处理器以0.004 秒/次的频率持续反复进行转向角度的计算和转向系故障自检。如四轮转向系出现异常 或传感器出现错误时，后轮转向执行电机立即自动驱动后轮回正，系统同时由4WS 切换进入2WS 的安全转向模式， 即使在转向过程中ECU 出现灾难性故障，后轮转向齿条机构内部的回位弹簧也能够使后轮慢慢回复中立位置，并使 后轮转向电机关闭以阻塞后轮的转向动作。 拖车模式 当车辆拖车行驶时，QUADRASTEERTM 技术提升了车辆的转向稳定性。与前轮转向牵引车相比，四轮转向牵 引车有效避免或消除牵引车与拖车在转向时的前后振动/抖动或推拉现象，车辆的转向操作