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“飞思卡尔”杯 专栏 栏目编辑 全国大学生智能车辆邀请赛 高威 基于虚拟仪器技术的智能车仿真系统 Int elligent Vehicl e Simul at ion Sy st em Ba s e d on VI-T e chnology ■ 清华大学 汽车安全与节能国家重点实验室周斌 蒋荻南 黄开胜 摘要： 针对“飞思卡尔”杯全国大学生智能车邀请赛，本文开发了 赛道与赛车环境模拟 基于LabVIEW虚拟仪器技术的Plastid仿真系统，该系统可 系统对赛道与赛车分别建立了模型，使 针对不同的赛车、赛道、路径识别方案、控制策略等内容， 用者可以按照指示方便地自行设计赛道以及赛 进行相关分析，大大提高智能车开发效率。 车，将赛道设计成各种各样的直路、弯路、坡 关键词： 智能车；仿真；LabVIEW 路，将赛车设计成各种尺寸、形状，从而使得 系统的适用性更广泛。另一方面，本软件更适 引言 用于没有条件制作试验赛道的参赛队伍，他们 全国高等学校自动化专业教学指导分委 可以在该系统中检测控制算法。 员会受国家教育部委托，举办第一届“飞思卡 控制算法的仿真验证 尔”杯大学生智能车邀请赛。为了给参加本次 系统可提供三种不同的控制算法仿真的 智能车邀请赛的各支队伍提供一个可离线/在 方案：子VI（SubVI）算法仿真、C结点算法 线仿真的平台以及理论试验平台，我们开发了 仿真以及单片机在线仿真。使用者可以选择其 基于LabVIEW虚拟仪器技术的智能车仿真系 中最适合自己的仿真方法，对自己的控制算法 统Plastid（以下简称Plastid）。 在系统的环境中进行验证。 本仿真系统基于LabVIEW虚拟仪器技术 路径识别的方案分析 图1仿真系统 开发完成，用于智能车的算法仿真及分析。主 系统提供了采用光感电路来识别路径的 构架图 要有以下几大特点： 模型，使用者可以按照自己的想法设定传感器 的个数、排列的位置，在Plastid上反复作仿 真试验，从而定性得出哪种光感电路的排列效 果较好。由于实地试验时要更换传感器排列较 为耗时，因此本系统给予了此种定性分析一个 极其方便的试验平台。 离线/在线仿真相结合 系统不仅可以离线仿真，还可以通过