两轮不平衡小车变结构控制抖振与鲁棒性研究.pdfVIP

计算机技术与应用 1.234%+ 5+(67.8.9, ’7/ :%$ 338;(’%;.7$ 两轮不平衡小车变结构控制抖振与鲁棒性研究 何雅静!屈胜利!孟祥忠!秦 星 , 西安电子科技大学! 陕西 西安 -..-/ 摘 要 为了进一步减小两轮不平衡小车在变结构控制过程中产生的抖振 同时保留系统滑模的 ! ! 鲁棒性 针对反馈线性化得到的小车系统的线性模型 首先基于饱和函数准滑模指数趋近率 以常规 ! ! ! 切换面为基础设计动态切换面准滑动模态控制器 该控制器有效地削弱了系统的抖振! 但也削弱了 系统的鲁棒性# 然后通过给趋近律中加入扰动跟踪项设计出带扰动跟踪项的动态切换面滑模控制 ! $ ! 器 此控制器不仅能更好地削弱系统抖振 增大系统的可控范围 同时还很好地保证了系统的鲁棒 性 仿真结果表明 所设计的控制器对两轮不平衡小车的稳定控制是有效的 ! 关键词 两轮不平衡小车 滑动模态 切换面 扰动跟踪 抖振 鲁棒性 变结构控制 ! # # # # # # 中图分类号! +0$-) 文献标识码! 1 文章编号! .$234-553,(.6.27.8).7.* 9:;:=? @A ?BB:=CAD AE =@FG;BA:;; @H IJK F;:E @A BL@4L?::M:E GA;BFM: N:?CM: O: PQCAD% RG J?:ADMC% S:AD TCADU?@AD # RCA TCAD VTC !A WM:B=@AC JC:A: XACN:=;CBY% TC !A -8..-8% K?CA6 #$%’(%) ZA @=E:= B@ C[\C= B?: ?BB:=CAD :HH:BCN:MY AE =:[CA B?: =@FG;BA:;; @H B?: ;MCECAD 7[@E: CA B?: N=CFM: ;B=GBG=: @AB=@M ,IJK6% A:L @AB=@M C; \=:;:AB:E CA B?C; \\:= B?B F;:E @A H::EF] MCA:=CUBC@A [@E:M^ 1B HC=;B_ EYA[C ;MCECAD [@E: @AB=@M G;CAD :‘\@A:ABC@AM =:?CAD ML LCB? ;BG=BC@A HGABC@A C; E:;CDA:E FY ?ADCAD B?: @AN:ABC@AM ;LCB?CAD ;G=H: LCB? EY A[C ;LCB?CAD ;G=H:% B?C; @AB=@M ;B=@ADMY C[\C= B?: ?BB:=CAD %FGB B?: \=@FM:[ C; B?B B?: =@FG;BA:;; @H B?: ;Y;B:[ C; M;@ C[ \C=:E ?:NCMY B B?: ;[: BC[:^ +@ ;@MN: B?C; \=@FM:[% B?: EYA[C ;MCECAD [@E: LCB? EC;BG=FA: B=]CAD B:=