高精度数控焊接变位机控制系统设计与实现.pdfVIP

第24卷第4期 焊 接 学 报 v。1．24 N。4 2O03 2 0O A“gust 3年8月 INS7nTUTl0N 0FTHECHINAWELDING TRANSACTl0NS 高精度数控焊接变位机控制系统设计与实现 石圩， 樊丁。王政 (甘肃：[业大学甘肃省有色金属新材料省部共建国家重点实验室，兰州730050) 摘要：研制弧焊机器人用数控焊接变位机对弧焊机器人柔性加工单元(wEMc)的设 计具有重要的意义。作者以基于数字信号处理器(DsP)的研华多轴运动控制乍PcL一 832}为设计核心，采用基于模糊规则的智能双模协调控制器，即采用比例积分微分控 制器(P1D)和模糊控制器的加权合成算法，控制过程中模糊控制器和PID控制器同时 输出控制量，当控制误差较大时模糊控制器的输出权重较大，而当控制误差较小时PID 控制器的输出权重较大，有效避免了变结构控制器切换过程中的震荡，实现了焊接变位 机的高精度位置控制。作者对实时控制软件的结构设计和实时性要求进行了详细的理 论分析，提出了基于DOs(Diskoperationsystem)系统下的高精度数控焊接变位机多任 务实时控制软件的设计与实现方法。进行了多种工件的焊接试验，试验表明该控制系 统工作可靠，效果良好。 关键词：数控焊接变位机；智能双模控制器；实时多任务控制系统；弧焊机器人 石 圩 中圈分类号：TG43l文献标识码：A 文章编号：0253—360x(2003)04—21一04 0 序 言 根据设计要求，变位机载重500b，能在两旋转 轴所确定的空间旋转并可在任意位置定位，且要保 近年来，为了适应快速变化的市场需求，生产商 持速度均匀，这就要求对电机实行速度和位置控制。 作者选用了交流伺服控制系统，并采用二l：业控制计 频繁地更换产品的品种和批量，这就对生产设备的自 动化程度和柔性化程度提出了很高的要求。弧焊机器 算机作为核心，应用全闭环控制方案，保证在恶劣条 件下系统的控制精度与工作可靠性。图l为控制系 人柔性加工单元正是一种具有柔性化特点的高度自 统的硬件结构框图。 动化焊接设备。它不仅能提高焊接生产率、产品的焊 接质量和可靠性、加工柔性和制造精度，而且还能改 善工人的劳动环境，降低劳动强度，提高经济效益u-。 目前，我国研制的焊接机器人尚未产业化，焊接 柔性加工单元技术尚处于探索阶段，国内生产、应用 主要靠全套引进。弧焊机器人在国外已经批量化， 价格相对较低，而与机器人相配套的数控变位系统 却因加工对象而异，多属单件生产，因此价格往往是 机器人本身价格的3～7倍。作者的研究目的是在 进口弧焊机器人的基础上，再根据特定产品，自行研 制焊接变位机等机器人的外围设备及控制系统，可 以节约大量外汇，实现低成本焊接自动化。高精度 数控焊接变位机控制系统必须具有合理的体系结 构、较强的数据运算和处理能力、良好的信息融合控 图1系统硬件框图 ofhardware