第3讲电机控制系统设计.pptVIP

第三讲 智能车电机驱动控制设 计 一 智能车驱动要求： 直流电动机是智能车前进的动力 直流电机由7.2V蓄电池供电 3. 前进速度要求可以控制，加速，减速 ▲ 弯道时减速 ▲ 直道时加速通过 因此电机需要调压控制 4. 到达终点线时，在3米内停止 控制方案：a 终点线时切断电源，自由停车 b 能耗制动 c 反接制动 二 直流电机调速 直流电机原理 三 直流电机调速电路 小功率直流调速采用直流PWM斩波控制 半桥式斩波电路 电动机只能单方向电动运行，能耗制动 全桥式斩波电路 电机能正反运行（智能车只要单向） 反接制动——制动速度快，电流大，制动时间长，电机会反转。 1. 半桥式斩波电路 T1,T2 －功率场效应管 T1（n型） ,T2 （p型） D1,D2 － 二极管 M － 电动机 半桥式调压电路 工况a：T1导通 电源E经T1给电机供电 半桥式电路制动过程 工况c：T2导通 T1关断 电机反电势Em经T2，产生电流，转速n下降－能耗制动。 工况d： T2关断 T1关断 电感L反电势EL使D1导通，电感储能向电源E充电 半桥式电路特点1. 电路简单，用元件少2. 能耗制动，不会产生反转，停车准确3. T1在PWM驱动时，T2不给脉冲， T2在PWM驱动时，T1不给脉冲。 防止了T1,T2同时导通  2. 全桥式（H型）斩波电路 双极式斩波控制 单极式斩波控制 受限单极式斩波控制 （1）双极式斩波控制 T1、T3和T2、T4成对作PWM控制 AB间电压Ud 模式3：－1≤α0, Ud0,即AB间电压反向 正转 （2）单极式斩波控制 （3）受限单极式斩波控制 全桥式（H型）斩波电路特点 1. 双极式控制，两两对称导通，有直通现象，开关损耗大 2. 单极式控制，T1,T4互补导通，T3正转时导通,T2反正转时导通，开关损耗减小。 T1,T4可能直通 3. 受限单极式控制，无论正转或反转，都只有一只开关管处于PWM方式（T1或T4），减小了开关损耗和桥臂直通可能 全桥式电路是正反转控制电路，对智能车不需要反转，但可以利用它进行反接制动，制动快，但制动时间长可能反转。 建议采用受限单极式控制，损耗小，没有直通现象，工作可靠。 四 斩波电路的驱动控制 五 半桥式电路设计 半桥式PWM主电路 2 开关器件 IRF4905 电力场效应管 P- 沟道 IRF4905测试电路 IRF3205L 电力场效应管 N- 沟道 IRF3205L测试电路 MC33886简介 MC33886 PWM输入频率为20KHz，使用PWM3 可以输出6A的直流电流 工作电压为5~36V 四象限操作 两片并联使用可以增大驱动能力，减少单片发热量 MC33886 舵机控制电路 舵机由7806提供6V电压 使用DG128单片机的PWM1 输入 PWM波占空比越小，左转 角度越大；反之，右转角度 越大。 舵机的中心点必须由实验确定。 舵机S3010 转角输入信号与反馈信号比较，有偏差电动机旋转，消除偏差 实验用PCB板 2路5伏稳压电源（提供1路元件） 1路12伏稳压电源 2路H桥直流调压电路（提供1路元件） 实验用PCB板可供3种车型试验，制作的PCB板要妥为保管。 5V稳压电源 12V稳压电源 H 桥式直流电动机驱动电路 制作步骤 领取元件 在PCB板上排列元件 焊接 调试 按时上交作品 验收日期 ： 12.22周六下午14:30 * 直流电压平衡方程　 　 Ud = RaId – E 反电动势 E= Ke? n 　 直流电动机调速方程 经过T1的通断（PWM控制），调节电压Ud 改变电压Ud,电机转速改变－调压调速 工况b：T1关断 电感L经D2续流 调节脉冲宽可调Ud 占空比 模式1：T1、T3同时驱动导通（T2和T4关断），电流id1自E+→T1→R→L→EM→T3→E-,L电流上升。 模式2：T1、T3关断，T2、T4驱动，因为电感电流不能立即为0，电流id2的通路是E－ →D4→R→L→EM→D2→E+, L电流下降。因为电感经D2、D4续流，短接T2和T4不能导通。 占空比 在Ton＝T时，α＝1；在Ton＝0时,α＝－1，　占空比的调节范围为－1≤α≤1。 在0α≤1时，Ud0,　电动机正转 在－1≤ α 0时，Ud 0,　电动机反转 T2、T4被驱动导通电流id3的流向：E+→T2→EM→L→R→T4→E-,L电流反向上升，电动机反转。 模式4：在电动机反转状态