胡海岩机械振动基础第二章课件.ppt

* * 回忆例2.5.1，经振型阻尼处理后的系统按第一阶纯模态作同步振动，两质量块同时过平衡位置。而实际系统两质量块过平衡点的时刻有微小差异，即非比例阻尼使系统自由振动不同步。这就是复模态理论与实模态理论的差别。 非比例阻尼系统的不同步自由振动 * 2.6.2 受迫振动* （1）脉冲响应矩阵 其中 系统的自由振动为 研究受外激励的一般阻尼系统 先考虑初始静止系统，若其第j个自由度在时刻 受到单位冲量，则 后系统的初始条件 * 单位脉冲响应矩阵的第j 列 单位脉冲响应矩阵的模态展开式 * （2）频响函数矩阵 其元素 的物理意义与比例阻尼情况下相同。 Fourier变换 （3）任意激励下的响应 * 单位脉冲响应矩阵 在各自由度上依次作用单位脉冲引起的初速度列向量排成的矩阵恰好就是 . 单位脉冲响应矩阵的第 j 列 其中 * 2 任意激励下的响应 考虑系统初始状态对响应的贡献时，系统的响应为 振型叠加法计算无阻尼系统响应的步骤: a. 计算模态参数 b. 运动方程解耦 c. 解单自由度广义坐标响应 d. 用模态向量线性组合获得物理坐标响应。 有了单位脉冲响应矩阵，系统受任意激励后的零状态响应为 * 3.3.3 模态截断问题 振型叠加法解决振动的求解问题很有用。 实际系统的自由度太多，计算全部固有模态不现实。 计算模型总要经过一定的简化，这使得计算出的高阶模态有很大误差，算出来也没什么用。 计算强迫响应时的前提：外激励的能量集中在更低频范围内。 在振型叠加法中略去高阶模态对系统响应的贡献。这一近似处理方法被称作模态截断。 * 1 模态位移法 2 模态加速度法 单位脉冲响应矩阵 ---直接略去位移模态展开中高阶模态影响的方法 当 足够大时, 模态截断合理. ---基于低阶模态的加速度响应的方法 加速度模态截断 * 外激力引起的所有模态的准静态响应 低阶模态的加速度响应 * 例3.3.2 用模态截断法计算初始静止系统第 j 个自由度受单位阶跃力后的响应。 模态坐标的位移和加速度分别是 解：记第 j 个分量为1、其余分量为0的列向量为 ，则模态坐标下的运动微分方程成为 * 由模态加速度法得 两种结果对比: 由模态位移法得 后者完整地收集进了高阶模态坐标对准静态响应的贡献。因此，模态加速度法具有更小的截断误差。 * 3.4 比例阻尼系统的振动 3.4.1 多自由度系统的阻尼 其中 坐标变换 对角阵 不一定是对角阵 * （1）什么条件下阻尼矩阵能被系统的固有振型矩阵对角化。若有常数和使阻尼矩阵为 则阻尼矩阵在固有振型矩阵变换下是对角阵。这种形式的阻尼被称作Rayleigh阻尼或比例阻尼，对许多小阻尼结构采用这种阻尼模型进行分析获得了比较好的结果。 其它可对角化的阻尼矩阵形式 : * （2）寻找使 M、K 和 C 同时对角化的更一般的广义坐标。人们已发现在复数空间内这一问题可以解决，相应的系统振型是复振型，其理论称作复模态理论。 其中 比例阻尼系统的振动分析 用固有振型矩阵变换来对角化阻尼矩阵的振动系统 振型阻尼？？？ * N 度比例阻尼系统可以解耦为模态坐标下N个独立的单自由度阻尼系统 3.4.2 自由振动 其中 * 写为矩阵形式 第r阶纯模态自由振动 比例阻尼系统的自由振动是衰减振动 其中 如果初始条件满足 * 例3.4.1 图中系统的左右阻尼器参数有小差异 ，两质量在正向单位静位移条件下释放，求其自由振动响应。 解： 该系统的固有频率和固有振型矩阵为 系统运动微分方程和初始条件分别为 * 采用模态坐标变换 运动方程化为 系统初始条件化为 阻尼差异是小量。采用振型阻尼处理，将上式解耦为 非比例阻尼系统 * 根据初始条件可解出 系统按第一阶纯模态进行同步自由振动，两质量块同时达到最大值并同时穿越平衡位置，最后同步回到平衡位置。 代回变换得系统振动物理响应 其中 * 2.5.3 受迫振动 对比例阻尼系统施加同频正弦