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振　动　与　冲　击 第３１卷第２１期 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＶＩＢＲＡＴＩＯＮＡＮＤＳＨＯＣＫ Ｖｏｌ．３１Ｎｏ．２１２０１２　  介质压差式管道机器人振动减摩调速机理研究 １ １，２，３ ３ 崔高健 ，姜生元 ，王文飞 （１．长春理工大学，长春　１３００２２；２．北华大学，吉林　１３２０２１；３．哈尔滨工业大学，哈尔滨　１５０００１） 　　摘　要：提出了通过调节摩擦阻力间接调节机器人速度的方法。在介绍了振动减摩机理基础上，设计了振动减摩 节流盘，并详细阐述了节流盘的工作原理。通过实验验证了该方法的可行性。 关键词：管道机器人；振动；减摩；速度调节 中图分类号：ＴＰ２４２．３　　　文献标识码：Ａ Ｖｉｂｒａｔｉｏｎａｎｔｉｆｒｉｃｔｉｏｎｍｅｃｈａｎｉｓｍｆｏｒａｆｌｕｉｄｍｅｄｉｕｍｐｒｅｓｓｕｒｅ ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｔｙｐｅｏｆｐｉｐｅｌｉｎｅｒｏｂｏｔｓｖｅｌｏｃｉｔｙａｄｊｕｓｔｉｎｇ １ １，２，３ ３ ＣＵＩＧａｏｊｉａｎ，ＪＩＡＮＧＳｈｅｎｇｙｕａｎ ，ＷＡＮＧＷｅｎｆｅｉ （１．ＣｈａｎｇｃｈｕｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｃｈａｎｇｃｈｕｎ１３００２２，Ｃｈｉｎａ； ２．ＢｅｉｈｕａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｌｉｎ１３２０２１，Ｃｈｉｎａ；３．ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５０００１，Ｃｈｉｎａ） 　　Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｍｅｔｈｏｄｆｏｒａｆｌｕｉｄｍｅｄｉｕｍｐｒｅｓｓｕｒｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｔｙｐｅｏｆｐｉｐｅｌｉｎｅｒｏｂｏｔｓｖｅｌｏｃｉｔｙａｄｊｕｓｔｉｎｇｗｉｔｈ ｉｎｄｉｒｅｃｔｌｙａｄｊｕｓｔｉｎｇｆｒｉｃｔｉｏｎｒｅｓｉｓｔａｎｃｅｆｏｒｃｅｗａｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｂａｓｅｄｏｎｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎｏｆｖｉｂｒａｔｉｏｎａｎｔｉｆｒｉｃｔｉｏｎｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ａ ｖｉｂｒａｔｉｏｎａｎｔｉｆｒｉｃｔｉｏｎｔｈｒｏｔｔｌｉｎｇｐｌａｔｅｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ，ｉｔｓｗｏｒｋｉｎｇｐｒｉｎｃｉｐｌｅｗａｓｄｅｓｃｒｉｂｅｄｉｎｄｅｔａｉｌ．Ｔｈｅｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅ ｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄｗａｓｖｅｒｉｆｉｅｄｗｉｔｈｔｅｓｔｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｐｉｐｅｌｉｎｅｒｏｂｏｔ；ｖｉｂｒａｔｉｏｎ；ａｎｔｉｆｒｉｃｔｉｏｎ；ｖｅｌｏｃｉｔｙａｄｊｕｓｔｉｎｇ ［６］ 　　管道机器人可以在管内完成喷涂、探伤、补口等任 的精确控制。杨理践等 研制的智能化管道漏磁检测 ［７］ 务，是保障管道安全运行的智能化装备。随着各领域 装置，朱静德等 设计了一款在役石油管道检测机器 所铺设的管道长度将急剧增加，管道运输的安全性备 人，也存在机器人行进速度难以控制问题。而管道机 受重视，世界各国纷纷颁发相关法律，要求对在役输油 器人行进速度不稳定，经常出现速度波动，即出现“爬 或输气管道进行定期检测。管道机器人的需求量将越 行”现象，除了易于造成机器人本体机械破损以外，检 来越大。 测数据的精度也会受到较大影响。 介质压差式管道机器人是通过机器人移动载体上 因而，对管道机器人移动载体的速度稳定性进