自动上下料机械手臂及主要零部件设计_毕业设计.doc

自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计 致 谢 大学四年就这样匆匆过去了，在此我想对培养我四年的母校，传授我知识的老师，陪我一起度过酸甜苦辣的同学、朋友表示衷心的感谢。 特别感谢我的毕业论文指导老师张伟老师，是他悉心指导我完成了这个毕业设计。张老师用他渊博的专业知识，严谨的治学之道，精益求精的工作作风感染着我。从选题到答辩，都有张老师的指导，每次遇到问题，张老师都及时地给我们解答，这篇毕业论文的顺利完成，张老师付出了太多，在此，再次向张老师表示崇高的敬意和真挚的感谢。 这篇论文的顺利完成，也离不开我们机械手设计小组的各个成员的共同努力。在此，特别感谢我的组长陈述，组员张益、林日玖、金守勇这四位同学，是他们用汗水浇灌了今天的成果。另外，感谢我们班的同学，感谢他们的关心和帮助。 自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计 摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产效率，降低生产成本的特点。在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。设计手爪为平移型夹持式手爪，传动结构为滑动丝杆。手腕为回转型，转动角度为0-180°，传动结构为蜗轮蜗杆。直臂传动结构为滚珠丝杆。整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构简单可靠，精度高。 关键词 ：机械手；直臂与夹持部件；Pro/e三维设计；CAD二维设计 中图分类号 ：TH24目次 摘要...............................................................................................................................................................I 目次............................................................................................................................................................III 1绪论 1 1.1前言和意义 1 1.2 工业机械手的简史 1 1.3 国内外研究现状和趋势 3 1.4 本章小结 3 2机械手直臂部分的总体设计 4 2.1 执行机构的选择 4 2.2 驱动机构的选择 4 2.3传动结构的选择 5 2.4 机械手的基本形式选择 6 2.5 机械手直臂部分的主要部件及运动 7 2.6 机械手的技术参数 8 2.8 本章小结 9 3机械手手爪的三维设计 10 3.1 手部设计基本要求 10 3.2 典型的手部结构 10 3.3 机械手手爪的设计计算 10 3.3.1选择手爪的类型及夹紧装置 10 3.3.2 手爪夹持范围计算 11 3.3.3 滑动丝杠设计 12 3.3.4 直齿轮设计 14 3.3.5电机选型 15 3.4 机械手手爪的三维出图及其主要零部件出图 16 3.5 本章小结 18 4机械手手腕部分的三维设计 19 4.1腕部设计的基本要求 19 4.2 腕部的结构以及选择 19 4.2.1 典型的腕部结构 19 4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 20 4.3 腕部的设计计算 20 4.3.1 蜗轮轴的设计计算 20 4.3.2 蜗轮齿轮设计 22 4.3.3 步进电机选型 23 4.4 手腕部分出图及主要零部件出图 24 4.5本章小结 30 5 直臂部分的三维设计 31 5.1 手臂的结构的选择及其驱动机构 31 5.2 滚珠丝杠设计 31 5.3 锥齿轮设计 34 5.4 电机选型 36 5.5 机械手直臂部分三维出图及主要零部件出图 37 5.6 本章小结 40 6.总结 41 学位论文数据集........................................................................................................................................43 1绪论 1.1前言和意义 机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装 ，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装