控制系统化简的矩阵方法.docVIP

控制系统化简的矩阵方法 陈怀琛，屈胜利，何雅静 西安电子科技大学, 西安 710071 E-mail: hchchen1934@, slqu@, heyajing2008@ 摘 要: 在复杂系统结构图需要化简时, 自动控制理论给出的传统方法是将它逐次化为框图的并联, 串联, 反馈…等等基 本情况的组合. 此法不仅繁琐和易出错, 而且有时还要移动节点位置, 改变某些状态变量的意义. 本文提供的方法, 可直 接对原结构图进行矩阵建模求解, 并藉计算机之助, 快速准确地解决这个问题. 关键词: 信号流图, 梅森公式, 矩阵建模, 线性系统, MATLAB, 系统结构图, 传递函数, 系统函数, 零极增益, 状态空间 Control System Simplification by Matrix Modeling Chen Huaichen, Qu Shengli, He Yajing Xidian University, Xi’an, 710071 P. R. China E-mail:hchchen1934@, slqu@, heyajing2008@ Abstract: Traditionally the reduction of structure diagrams of complex control systems was realized by partitioning it into three basic types: serial, parallel and feedback connections. This method is always difficult and fallible in practice. Very often one have to move the positions of nodes and thus change the meaning of state variables. In this paper, a general matrix model for linear systems is deduced. According to this method, the computing model directly comes from the original structure diagram. With the aid of computing software, this problem can be solved very quickly and precisely. Keywords: signal flow graph, Mason’s formula, matrices modeling, linear systems, MATLAB, signal processing, digital filters, network structure diagram, system structure diagram, transfer function, system function, zero-pole-gain model, state-space model  1 问题的提出(Introduction) 结构图的分析和化简是研究自动控制系统的第 一步, 它也是信号流图的另一种形式. 对于比较复杂 的信号流图, 最早提出通用解法的是梅森[1][2], 许多教 材至今都以此方法为经典. 但梅森公式证明很困难,只 能让学生死记硬背, 用起来也很易出错, 因为它用图 形拓扑的方法分析,不容易编成程序, 无法实现机算, 所以实际上并未得到应用. 目前在所有的大学控制类 教材中实际使用的多是针对简单系统导出的并联, 串 联和反馈公式, 对于复杂的系统, 必须把它的方框按 三种简单情况, 合二为一地逐次化简, 直到最后成为 一个方框为止. 在科学计算软件已高度发展的今天, 有些软件(例 如MATLAB)已有了专门针对控制系统的工具箱, 不 过它对结构图的化简仍然依靠对这三种简单情况所 导出的函数, 每次把两个方框合成一个. 这样逐次处 理的方法, 其缺点一是繁琐, N个方框就要作N-1次运 算; 二是难以处理多输入多输出(MIMO)系统; 三是并 此项工作得到教育部“利用信息技术改造课程项目”资助, 项目批准文 号:教高厅函[2009]1号  不是所有框图都能化为这三种情况的合成的, 为了凑 成这种结果, 往往必须把框图中的某些综合点或分叉 点移位, 结果将改变这些点及其邻近点变量的物理意 义, 这是系统分析中的大忌. MATLAB中也有一组化 简全系统特性的函数, 主要是connect函数[3], 但它的过 程仍相当繁, 计算的原理对用户不透明, 特别是合成 结果仅