带状态时滞和输入时滞的不确定奇异系统的鲁棒控制.docVIP

带状态时滞和输入时滞的不确定奇异系统的 鲁棒控制 李永钊，吴保卫，刘剑敏 （陕西师范大学 数学与信息科学学院，西安 710062） 摘要：本文针对一类带有状态时滞和输入时滞的不确定奇异系统，研究了鲁棒控制问题．在适当的假设下利用Lyapunove稳定性方法，并采用一个新的积分不等式方法，用线性矩阵不等式的形式给出了系统鲁棒能稳和鲁棒控制的时滞依赖条件，其保守性小于已有的结果．最后给出数值例子验证了所给结论的可行性和有效性． 关键词：不确定性;状态时滞;输入时滞; 鲁棒控制;线性矩阵不等式(LMI) 中图分类号：O231 文献标识码：A 1 引言 时滞出现在各种各样的系统中，比如化学系统、生物系统、核反应等．时滞的出现能够降低控制系统的性能，甚至使系统不稳定．因此对不确定时滞系统进行稳定性和能稳性以及如何设计一个控制器让系统性能满足一定的要求等问题的研究是非常重要的．近年来, 不确定时滞系统的鲁棒控制问题深受学者们的广为研究．在一些物理系统中，系统模型用带有状态时滞和输入时滞的不确定系统来描述的，这种模型既依赖状态时滞，又依赖输入时滞．文献从各个不同角度研究了这种系统的稳定性、能稳性和鲁棒控制等问题．这些结果对于提高不确定时滞系统性能和保持系统稳定性具有重要意义． 动态系统鲁棒控制的目标是设计一个反馈控制器使得闭环系统是内部稳定的，并且从扰动输入到被调输出的闭环传递函数的范数小于给定的常数．根据系统稳定判别准则是否与时滞有关可以分为两类，分别叫作时滞相关的判别准则和时滞无关的判别准则．一般来说前者要比后者的保守性低．本文以带有状态时滞和输入时滞的不确定奇异系统为研究对象，探讨了这种系统的鲁棒控制问题．根据Lyapunov-Krasovskii理论，引进和推广了一个新的积分不等式得到了本文的结果，并以LMI的形式给出了求系统性能的方法．最后用Matlab中的LMI工具箱进行数据模拟说明了结果的有效性． 本文采用以下记号：对于实对称矩阵和，表示为半正定矩 ((((((((((((((( ( 基金项目：国家自然科学基金资助项目；陕西自然科学基础研究计划项目（SJ08A20）． 作者简介：李永钊（1974—），男，河北邯郸人，陕西师范大学硕士研究生，研究方向：最优控制理论与运筹学． 联系方式E-mail:liyong-zhao@163.com． 通讯作者：吴保卫（1963—），男，陕西师范大学教授，博士，研究方向：控制理论．E-mail:wubw@． 阵（正定矩阵）．矩阵表示矩阵的转置，“*”表示对称矩阵的主对角线以上块矩阵的转置；和0分别表示适当阶数的单位矩阵和零矩阵．表示从到的可微函数的集合．表示维实空间．表示实的矩阵的集合．表示向量的欧氏范数． 2 系统描述及预备知识 考虑如下形式的不确定奇异时滞系统： （1） 其中是状态向量，是有限能量的外部扰动输入，即， 是系统的控制输入，是被调输出．是系统的状态时滞且满足 ，和是已知的常数；是系统的输入时滞且满足 是已知常数；．是在上的连续初始函数． 是已知的具有适当维数的实常矩阵，且 是系统的时变不确定矩阵且满足： （2） 其中是实常数矩阵，是未知的实变矩阵且满足： 本文的目的是设计状态反馈控制器，从扰动输入到被调输出的闭环传递函数的范数小于给定的常数． 定义 1 对于不确定奇异时滞系统（1），状态反馈控制器称为是系统（1）的次优控制器．如果下面的条件成立： （1）闭环系统是渐进稳定的； （2）在零初始条件下，被调输出满足． 引理 1对给定的对称矩阵，其中是维的，以下三个条件是等价的： （1） （2） （3） 引理 2给定适当维数的矩阵和，其中是对称的，则 对所有满足的矩阵成立，当且仅当才在一个常数，使得 （3） 引理 3对矩阵，和矩阵，使得下面的积分有定义，则 （4） 其中 ． 3 系统的鲁棒能稳性分析 考虑系统（1），当，得到闭环系统： （5） 下面给出系统鲁棒能稳性条件： 定理 1如果存在常数 使得下面的线性矩阵不等式成立： （6） （7） 其中 ． 则闭环系统（5）是渐进稳定的，其中故使闭环系统稳定的状态反馈控制为． 证明：选择 ． 对系统（5）构造如下的Lyapunov泛函： （8） 其中，． 沿闭环系统（5）的任意轨迹，对关于时间求导有： ． 由引理（3）、（3）式和 得 其中 其中 式（6）等价于： 故