自制 多关节机械手PLC控制系统毕业设计.docVIP

江苏省徐州机电工程高等职业学校 毕业设计 姓 名： 学 号： 系 部： 专 业： 机电一体化 设计题目： 多关节机械手PLC控制系统设计 指导教师： 职 称： 讲师 2012 年 5 月 高等职业学校毕业设计 任 务 书 系部 系 专业年级 学生姓名 任务下达日期： 2011 年 12月 19 日 毕业设计日期： 2011年 12月 19 日至 2012 年 5 月 19 日 毕业设计题目：多关节机械手控制系统的设计 毕业设计主要内容和要求： 利用西门子S7-200系列PLC设计出完整的多关节机械手控制系统。该系统采用西门子S7-200系列的PLC作为控制主机，以及S7-200系列的I/O和模拟输入/输出扩展模块，通过按钮和一些开关，对电磁阀和继电器等设备进行控制，实现了机械手自动运行控制。 要求给出硬件部分给出接线图；软件部分给出了程序设计思路，并给出部分梯形图。 系主任签字： 指导教师签字： 高等职业学校毕业设计 指导教师评阅书 指导教师评语（①基础理论及基本技能的掌握；②独立解决实际问题的能力；③研究内容的理论依据和技术方法；④取得的主要成果及创新点；⑤工作态度及工作量；⑥总体评价及建议成绩；⑦存在问题；⑧是否同意答辩等）： 成 绩： 指导教师签字： 年 月 日  高等职业学校毕业设计 评阅教师评阅书 评阅教师评语（①选题的意义；②基础理论及基本技能的掌握；③综合运用所学知识解决实际问题的能力；③工作量的大小；④取得的主要成果及创新点；⑤写作的规范程度；⑥总体评价及建议成绩；⑦存在问题；⑧是否同意答辩等）： 成 绩： 评阅教师签字： 年 月 日 高等职业学校毕业设计 答辩及综合成绩 答 辩 情 况 提 出 问 题 回 答 问 题 正 确 基本 正确 有一般性错误 有原则性错误 没有 回答 答辩委员会评语及建议成绩 答辩委员会主任签字： 年 月 日 系部领导小组综合评定成绩 系部领导小组负责人： 年 月 日  摘 要 本设计选择西门子S7-200系列PLC设计出完整的多关节机械手控制系统。硬件部分介绍了利用PLC进行控制系统设计的步骤；软件部分阐述了程序设计思路，并给出部分梯形图。本系统应用于生产线上，利用机械手执行传递轴承等动作。 关键词：S7-200 PLC 多关节 控制系统设计 目 录 1. 概述 1 1.1 多关节机械手简介 1 1.2 多关节机械手控制系统的功能要求 1 2. 系统总设计 4 2.1 多环节机械手的机械结构 4 2.1.1 多关节机械手机座的设计 4 2.1.2. 多关节机械手臂关节的设计 4 2.1.3 多关节机械手的平衡系统设计 4 2.2 多关节机械手的工作原理 5 3. 硬件系统配置 7 3.1 PLC选型 7 3.2 PLC的I/O资源配置 8 3.2.1 数字量输入部分 8 3.2.2 模拟量输入部分 8 3.3 其他资源配置 9 3.3.1 各种限位开关 9 3.3.2 光电开关 9 3.3.3 传感器 9 3.3.4 各种电磁阀 9 3.3.5 各种继电器 10 3.3.6 编码盘 10 3.3.7 各种按钮 10 4. 软件系统设计 11 4.1 总体流程设计 11 4.2 各个模块梯形图设计 12 5. 安装调试方面的问题 25 6. 总结 26 参考文献 27 致 谢 28  1. 概述 1.1 多关节机械手简介 随着我国工业自动化水平的不断提高，在机械加工与制造领域，以及各种装配与包装自动化生产线上，机械手的应用已相当普遍。机械手通常担负着上料、下料，搬动或装卸零件的