鲁棒的车道偏移实时警告系统.pdfVIP

华南师范大学学报（自然科学版） ２０１３年７月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＣＨＩＮＡＮＯＲＭＡＬＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ 第４５卷第４期 　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　 1 Ｊｕｌ．２０１３ （ＮＡＴＵＲＡＬＳＣＩＥＮＣＥＥＤＩＴＩＯＮ） 　Ｖｏｌ．４５　Ｎｏ．４ 文章编号：１０００－５４６３（２０１３）０４－００４９－０４ 鲁棒的车道偏移实时警告系统 李志为，张百睿，卢伟雄，钟清华 （华南师范大学物理与电信工程学院，广东广州５１０６３１） 摘要：提出了一种应用于安全驾驶辅助的鲁棒的车道偏移实时警告系统．采用ＡＬＴＥＲＡ公司的片上ＮＩＯＳ 系统Ｃｙ Ⅱ ｃｌｏｎｅ ＦＰＧＡ作为处理核心，应用了一种鲁棒的快速车道线偏移警告算法，利用Ａｖａｌｏｎ总线进行ＩＰ核的定制，实现了 Ⅱ 车道偏移警告系统的软硬件设计．测试结果表明，系统的准确率和实时性能满足全天候车道偏移警告需求． 关键词：车道偏移；ＦＰＧＡ；车道线识别；霍夫变换 中图分类号：ＴＰ３９１　　　文献标志码：Ａ　　　ｄｏｉ：１０．６０５４／ｊ．ｊｓｃｎｕｎ．２０１３．０６．０１２ 　　驾驶员的过度疲劳与疏忽导致车辆偏离车道造 成重大交通事故的比例逐年增长．车道偏离警告系 １　系统架构与硬件构成 统（ＬＤＷＳ，ＬａｎｅＤｅｐａｒｔｕｒｅＷａｒｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）的研究已 成为国内外的研究热点［１－３］．目前车道线检测多采 １．１　系统架构 用机器视觉的识别方法［４－５］，分为特征识别和模型 车道偏移警告系统框图如图１所示．采用Ａｌｔｅｒａ 公司的Ｃｙｃｌｏｎｅ系列ＦＰＧＡ（型号为ＥＰ２Ｃ３５Ｆ６７２Ｃ６） 识别．前者目前应用较广，但当道路出现阴影和车道 Ⅱ 线边缘受损时，该方法易失效．后者能有效克服路面 作为处理核心．ＡＤＶ７１８１视频采集芯片对摄像头输 出的模拟信号进行采集，经ＦＰＧＡ处理完成后，通过 污染、阴影、光照不均等外界环境影响．但由于外界 蜂鸣器输出警告信号．图像采集使用Ａｌｔｅｒａ公司 环境的复杂易出现识别错误． ＤＥ２开发套件提供的ＤＥ２＿ＴＶ例程进行精简，保留 车道偏移警告系统有实时性要求高、运行环境 对ＡＤＶ７１８１视频采集芯片的驱动代码，并把采集的 复杂的特点，而且路况具有较大的不确定性和多样 图像数据存储在系统的ＳＲＡＭ中，以做后续处理． 性，需使用多种复杂处理算法以提高车道线检测的 准确率［６－８］．鲁棒性即系统的强壮性，指系统在扰 动或不确定的情况下仍能保持其特征．利用鲁棒性 强的霍夫变换算法将原始图像中给定形状的直线变 换到参数空间，该方法要求的计算量和存储空间较 大．采用高性能 ＡＲＭ处理器或数字信号处理芯片 （ＤｉｇｉｔａｌＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇ，ＤＳＰ）的成本较高，高频线 路的设计难度较大［９－１１］．利用现场可编程门阵列 （ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ，ＦＰＧＡ）的并行计算 图１　系统结构 优势和软硬件协同设计的灵活性，本文应用ＡＬＴＥＲＡ Ｆｉｇｕｒｅ１　Ｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕ