计算机仿真技术作业一 转速反馈单闭环直流调速系统仿真.docVIP

计算机仿真技术作业一 ——转速反馈单闭环直流调速系统仿真 姓名： 班级： 学号： 一、直流电机模型 直流电机模型框图如下图所示，仿真参数为R=0.6，Tl=0.00833，Tm=0.045，Ce=0.1925。本次仿真采用算法为ode45，仿真时间5s。 图1 直流电机模型 二、开环仿真： 1、用Simulink实现上述直流电机模型，如下图所示： 图2 其中，直流电压Ud0取220V；而: 0~2.5s，电机空载(Id=0), 2.5s~5s，电机满载(Id=55A)。 2、输出转速n 示波器显示的波形如下： 图3 将数据导入Workspace 中，并利用plot（）指令绘图如下： 图4 从图上读取相关数据： 图5 可知： 空载时的转速，负载时的转速。 故而，静差率为 。 3、改变仿真算法，观察效果（运算时间、精度等） (1)改用定步长连续算法ode3，得到的转速波形如下： 图6 将仿真时间改为10s，波形如下： 图7 如此可见运用这个算法误差极大，不适用于本模型的仿真。 (2)改用变步长连续算法ode113，得到的转速波形如下： 图8 与图4比较，可见这个算法的精度与ode45相近。 三、闭环仿真： 在上述仿真基础上，添加转速闭环控制器，转速指令为1130rpm. 图9 转速闭环直流电机调速控制框图 1、用Simulink实现上述控制框图，如下图所示： 图10 子系统PI Controller内部结构如下： 图11 其中，积分器限幅为-1130～1130。 2、控制器为比例环节：试取不同值，画出转速波形，求稳态时n和s并进行比较。 （1）设定，，得到转速波形如下： 图12 如图可得，负载时的转速。 故而，静差率为 。 （2）设定，，得到转速波形如下： 图13 如图可得，负载时的转速。 故而，静差率为 。 （3）设定，，得到转速波形如下： 图14 如图可得，负载时的转速， 故而，静差率为 。 由上面的仿真结果可知，越大，静差率越小，稳定转速越接近于1130 rpm，系统抗扰动的能力越强。但是，必须指出的一点是：由于积分环节不起作用，这个系统是存在静差的。 3、控制器为比例积分环节，设计恰当的和值，并与其它不同的和值比较，画出不同控制参数下的转速波形，比较静差率、超调量、响应时间和抗扰性。 （1）设定， 为了控制器设计的方便，暂且将反电动势的反馈环忽略（这个忽略是合理的，因为反电动势的影响只会使转速超调量更小。所以，在设计控制器时，不考虑它无碍），即如下图： 图15 参考阮毅、陈伯时主编的《电力拖动自动控制系统——运动控制系统（第四版）》一书关于直流电动机双闭环控制系统的工程设计方法（详见P66-79），设计本系统的控制器如下： 设PI控制器为 其中，。 故而，对于本系统，开环传递函数为 其中，。 由工程设计方法，可得 那么， 将选定的参数输入Simulink里，如下： 图16 运行Simulink，得到的转速波形如下： 图17 由上图可知： ①未加负载时，峰值转速为，稳态转速为， 超调量为 ， 峰值时间为。 ②加负载时，峰值为。 （2）设定， 转速波形如下图： 图18 超调量明显大于预先设计的系统。 （3）设定， 转速波形如下图： 图19 与设计的系统相比，这个系统的超调量极大，调节时间很长，但其扰动性较优。 （4）设定， 转速波形如下图： 图20 这个系统的超调量极大，但其响应速度很快，抗扰动性较好。 . .