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第九章 自动控制系统的性能改善方法 第一节 自动控制系统性能改善概述 第二节 提高系统准确性的校正方法 第三节 改善系统动态性能的校正方法 第四节 PID控制对系统性能的影响及PID控制器设计 第一节 自动控制系统性能改善概述 一、自动控制系统校正的概念 自动控制系统一般由控制器及受控对象组成。 必须在系统中引入一些附加装置，以改善系统的性能，从而满足工程要求。这种措施称为校正(Correct)。所引入的装置称为校正装置(Correct Unit)。 控制系统的校正，就是按给定的“固有部分”的特性和对系统提出的性能指标要求，选择与设计校正装置。 二、校正的实质 引入校正装置的目的就在于用附加零点和极点的办法对系统实现校正，其实质就在于改变系统的零极点分布、根轨迹或频率特性的形状。 例如原系统如图9-1所示，其开环传递函数为。串接了校正装置后，开环传递函数变为，显然，系统的零极点、根轨迹或频率特性可以得到相应的改变。 三、校正方案的确定 1.串联校正 将校正装置Gc(s)与固有部分串联，称为串联校正(Series Correct) 。 2.反馈校正 将校正装置Gc(s)与受控对象作反馈联接，形成局部反馈回路，称为反馈校正(Feedback Correct)。 3.复合校正 复合校正(Composite Correct)是在反馈控制的基础上，引入输入补偿构成的校正方式，可以分为如下两种 一种是引入输入信号补偿的附加前置校正，称为前馈补偿校正。另一种是引入扰动补偿的附加前置校正，称为扰动补偿校正。 四、系统性能指标的确定 时域指标主要有超调量、调节时间和稳态误差。 频域指标主要有相角裕度、截止频率、带宽频率和谐振峰值等。 第二节 提高系统准确性的校正方法 一、引入输入补偿方法 如图9-3所示系统中，为了减小给定作用的稳态误差，由输入端通过引入了输入补偿这一控制环节，构成复合控制系统。 如果满足 则 ， ，系统完全复现输入信号，实现了误差的全补偿。 二、引入扰动补偿方法 图9-4所示为引入扰动补偿的复合控制系统。系统中通过加到控制回路中。当不考虑输入作用，即时 扰动作用下的误差为 如果满足 这时，系统的输出完全不受扰动的影响，实现了对扰动误差的全补偿。 第三节 改善系统动态性能的校正方法 一、引入速度负反馈的系统校正方法 速度负反馈控制，就是将输出量的导数反馈到系统输入端，系统的输出同时受到误差和输出微分的双重控制。因此，输出量的速度负反馈又称输出量的微分负反馈。 在未加入速度负反馈前 在引入速度负反馈后 可得 引入速度负馈控制后，不变，阻尼比增大了倍，只要选择适当的τ值，就能得到满意的阻尼比，使系统动态性能得到改善。 二、引入串联校正装置的系统校正方法 （一）串联相位超前校正 1.相位超前校正装置 所谓相位超前，是指系统在正弦信号作用下，可以使其正弦稳态输出信号的相位超前于输入信号，或者说具有正的相角特性。而相位超前角是输入信号频率的函数。 （1）无源相位超前网络 图9-6是一个用无源阻容元件组成的相位超前网络。图中是输入信号，为输出信号。 设此网络输入信号源的内阻为零，输出端的负载阻抗为无穷大，则此无源相位超前网络的传递函数可写为 式中 则无源相位超前网络的传递函数可写为 对应的频率特性为 当频率ω等于最大超前相角的频率ωm时，相角超前量最大，以?m表示，而ωm又正好是两个转折频率的几何中心。 最大超前相角 则 ωm处的对数幅频值为 （2）有源相位超前网络 上面所述这种以简单RC无源网络作为串联校正装置接入系统，常会因负载效应的影响而削弱了校正的作用，或者使得网络参数难于选择，故目前在实际控制系统中，多采用由运算放大器组成的有源校正网络构成串联校正装置。 2．串联相位超前校正 超前校正的基本原理是利用超前校正网络的相角超前特性去增大系统的相角裕度，以改善系统的动态性能。因此设计校正装置时应使最大的超前相位角?m出现在校正后系统的剪切频率ωm处。 用频率特性法设计串联超前校正装置的一般步骤大致如下： （1）根据给定的系统稳态误差要求，确定系统的开环增益K。 （2）利用已知的K值，绘制未校正系统的伯德图，并确定相角裕度和幅值裕度。 （3）确定 和a。如果对校正后系统的剪切频率已提出要求，则可确定。在伯德图上查得未校正系统的值，使得（正值）与（负值）之和为零，即，从而求得超前网络的a。 如果对校正后系统的剪切频率未提出要求，则根据给定的相角裕度，首先求出?m