自动控制原理七.pptVIP

第7章自动控制系统的稳态性能分析 7.1 系统稳态性能分析概述 7.2 给定输入信号作用下的稳态误差 7.3 扰动信号作用下的稳态误差 7.4 根据频率特性分析系统的稳态性能 7.5 MATLAB在系统稳态性能分析中的应用 7.1 系统稳态性能分析概述 一、系统误差 系统误差是由两部分构成的，一部分是由输入信号R(s)引起的误差，还有一部分是扰动输入D(s)引起的误差。 系统误差也有两种不同的定义方法，一种是从系统输入端定义系统误差的方法，还有一种是从系统输出端定义系统误差的方法。 1．从输出端定义系统误差 此时系统误差定义为系统输出的希望值 与实际值 之差，即 对于输入信号 ，系统输出的希望值可由下式确定 跟随误差（Following Error），其计算式为 扰动误差(Disturbing Error)，其计算式为 二、系统稳态误差 稳定系统误差的终值称为稳态误差，用ess表示。根据系统稳态误差的定义，稳态误差可表示为 如果函数sE(s)的极点均位于s左半平面（包括坐标原点），则可根据拉氏变换的终值定理，求出系统的稳态误差为 第二节 给定输入信号作用下的稳态误差 求给定输入信号R(s)作用下的稳态误差，此时不计扰动作用，即令D(s)=0，这样对于图7-1所示的典型结构的系统，可得 1、输入为阶跃信号 式中 Kp称为静态位置误差系数。 对0型系统， ， 。 对Ⅰ型及Ⅰ型以上系统， ， 。 以上表明，0型系统对阶跃输入信号的响应有误差，增大开环放大倍数K，可以减小稳态误差。如果要使系统对阶跃响应无误差，则系统至少要有一个积分环节。 2、输入为斜坡信号 式中 Kv称为静态速度误差系数。 对0型系统， ， 。 对Ⅰ型系统， ， 。 对Ⅱ型及Ⅱ型以上系统， ， 。 以上表明，0型系统不能跟随斜坡输入信号；Ⅰ型系统可以跟随，但是存在稳态误差，增大开环放大倍数K，可以减小稳态误差；如果要使系统对斜坡响应无误差，则系统至少要有两个积分环节，即 。 3、输入为加速度信号 式中 Ka称为静态加速度误差系数。 对0、Ⅰ型系统， ， 。 对Ⅱ型系统， ， 。 对Ⅱ型以上系统， ， 。 以上表明，0、Ⅰ型系统不能跟随加速度输入信号；Ⅱ型系统可以跟随，但是存在稳态误差，增大开环放大倍数K，可以减小稳态误差；如果要使系统对加速度响应无误差，则系统至少要有三个积分环节，即 。 误差系数越大，稳态误差越小，控制精度越高。 表7-1列出了不同典型输入信号作用时各类系统的稳态误差和误差系数。 例7-1 求图7-2所示二阶负反馈系统在单位阶跃输入信号作用下的稳态误差。 解：容易知道，这个系统是个稳定系统。 例7-2 己知单位反馈系统的开环传递函数为 试求输入信号r(t)=2+2t+t2时，系统的稳态误差。 解：首先判断系统的稳定性 A(s)=s2+14s+10=0 二阶系统特征方程各系数为正，系统稳定。 因为 因此原系统为Ⅰ型系统， 、 、 。 由输入信号的表达式知，输入信号是由阶跃、速度和加速度信号组成的，系统误差是由各输入信号单独作用下的误差之和。从而 应当指出，例7-2中稳态误差的计算方法，只适用于从输入端定义误差的单位反馈系统，且系统的输入信号只能是阶跃信号、速度信号和加速度信号，或这三种信号的线性组合。对于从输出端定义误差的非单位反馈系统，可以先求出 通过 求出 然后通过终值定理或拉氏反变换的方法求出时域稳态误差。 第三节 扰动信号作用下的稳态误差 下面仍以输入端定义的误差来分析扰动信号作用下的稳态误差。此时不考虑输入信号作用，即令R(s)=0。对于图7-1所示的典型结构系统，由式（7-5）得 （7-6） 当开环传递函数G(s)=G1(s)G2(s)H(s)1时，式（7-6）可近似为: （7-7） 设 则在扰动作用下的稳态误差为 （7-8）