基于支链驱动理论的解耦球面转动并联机构型综合.pdfVIP

２０１１年 １１月 农 业 机 械 学 报 第 ４２卷第 １１期 基于支链驱动理论的解耦球面转动并联机构型综合 １ ２ 张　帆　张　丹 （１．上海工程技术大学机械工程学院，上海 ２０１６２０；２．安大略理工大学工程与应用科学学院，奥沙瓦 Ｌ１Ｈ７Ｋ４，加拿大） 　　【摘要】　针对解耦并联机构与串联机构的运动学相似性，提出一种解耦球面转动并联机构的支链驱动理论， 将解耦并联机构分为基本运动支链和驱动支链。在此基础上，推导得到球面转动并联机构运动解耦的拓扑条件， 并利用该条件综合得到多种结构新颖的球面转动并联机构。经运动学分析表明：此类机构具有 ３个独立的转动自 由度，且每个自由度仅由单个驱动器控制，实现了球面转动并联机构的运动解耦。 关键词：并联机构　支链驱动　解耦运动　型综合 中图分类号：ＴＨ１２２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１１）１１０１９５０５ ＳｔｒｕｃｔｕｒａｌＳｙｎｔｈｅｓｉｓｏｆＤｅｃｏｕｐｌｅｄＳｐｈｅｒｉｃａｌＰａｒａｌｌｅｌＭｅｃｈａｎｉｓｍ ＢａｓｅｄｏｎＤｒｉｖｅｎｃｈａｉｎＰｒｉｎｃｉｐｌｅ １ ２ ＺｈａｎｇＦａｎ　ＺｈａｎｇＤａｎ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｇｈａｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＳｃｉｅｎｃｅ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０１６２０，Ｃｈｉｎａ ２．ＦａｃｕｌｔｙｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｐｐｌｉｅｄＳｃｉｅｎｃｅ，ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＯｎｔａｒｉｏＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＯｓｈａｗａＬ１Ｈ７Ｋ４，Ｃａｎａｄａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｆｏｃｕｓｅｄｏｎｔｈｅｓｉｍｉｌａｒｉｔｙｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｏｆｄｅｃｏｕｐｌｅｄｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍａｎｄｓｅｒｉａｌ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ａｕｎｉｑｕｅｍｅｔｈｏｄｏｆｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｓｙｎｔｈｅｓｉｓｗａｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ，ｗｈｉｃｈｗａｓｕｓｅｄｔｏｓｙｎｔｈｅｓｉｚｅｔｈｅ ｄｅｃｏｕｐｌｅｄｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ．Ｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｃｈａｉｎｓｏｆｄｅｃｏｕｐｌｅｄｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｗｅｒｅｃｏｎｓｉｓｔｅｄｏｆ ｂｙｔｈｅｂａｓｉｃｋｉｎｅｍａｔｉｃｃｈａｉｎａｎｄｔｈｅｄｒｉｖｅｎｃｈａｉｎｓ．Ｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｃｏｎｄｉｔｉｏｎｏｆｄｅｃｏｕｐｌｅｄｓｐｈｅｒｉｃａｌ ｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｗａｓｄｅｄｕｃｅｄ，ａｎｄａｓｅｒｉｅｓｏｆｎｏｖｅｌｓｐｈｅｒｉｃａｌｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｗｅｒｅｓｙｎｔｈｅｓｉｚｅｄ． ＴｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓｖｅｒｉｆｉｅｄｔｈａｔｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｈａｄｔｈｒｅｅｆｕｌｌｙｄｅｃｏｕｐｌｅｄｒｏｔａｔｉｏｎａｌＤＯＦｓ，ａｎｄｅａｃｈ ｒｏｔａｔｉｏｎａｌＤＯＦｗａｓｄｒｉｖｅｎｂｙａｓｉｎｇｌｅａｃｔｕａｔｏｒ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ，Ｄｒｉｖｅｎｃｈａｉｎｐｒｉｎｃｉｐｌｅ，Ｄｅｃｏｕｐｌｅｄｍｏｔｉｏｎ，Ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｓｙｎｔｈｅｓｉｓ 为降低球面并联机构的耦合度，文献［６～１０］ 　　引言 报道了耦合度较低的球面转动并联机构。文 球面转动并联机构是指多条支链共同驱动动平 献［１１］综合得到多种形式的解耦两自由度机器手 台实现绕过球心任意轴线转动的并联机构，它作为 腕。文献［１２］基于螺旋理论的转动机构综