基于改进MCS算法的道路模拟机试验系统.pdfVIP

２０１１年 １２月 农 业 机 械 学 报 第 ４２卷第 １２期 基于改进ＭＣＳ算法的道路模拟机试验系统 １ １ １，２ １ １ 尹立一 　郑书涛 　沈　刚 　丛大成 　韩俊伟 （１．哈尔滨工业大学机电工程学院，哈尔滨 １５０００１；２．中国矿业大学机电工程学院，徐州２２１１１６） 　　【摘要】　通过增加积分环节，提出了改进的自适应最小控制合成算法（ＭＣＳＩ）作为道路模拟机试验系统的伺 服控制系统外环，以克服振动台在测试中存在的未知时变参数及时变干扰的影响，以提高振动台位移跟踪精度。 通过对单通道道路模拟机试验系统动力机构进行建模，并对 ＰＩＤ、ＭＣＳ和 ＭＣＳＩ控制器进行了设计与仿真。仿真结 果表明，ＭＣＳ及 ＭＣＳＩ控制器跟踪精度远远高于传统的 ＰＩＤ控制器，而改进的 ＭＣＳ跟踪精度又优于 ＭＣＳ，并且具 有在线调节参数的优点。基于快速原型的 ＭＣＳ算法，利用 Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ建立振动台控制系统模块，在 ＣＣＳ集成 开发环境中自动生成代码，然后将可执行代码下载到 ＤＳＰＴＭＳ３２０Ｃ２８１２和 ＴＭＳ３２０Ｃ６７１３中，实现了基于ＭＣＳＩ的 道路模拟机试验系统设计。 关键词：道路模拟机　试验系统　最小控制合成算法　仿真　试验 中图分类号：ＴＰ２７１３１；Ｕ４６７５＋２５ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１１）１２００５５０７ ＲｏａｄＳｉｍｕｌａｔｏｒＴｅｓｔＳｙｓｔｅｍＢａｓｅｄｏｎＩｍｐｒｏｖｅｄＭＣＳＡｌｇｏｒｉｔｈｍ １ １ １，２ １ １ ＹｉｎＬｉｙｉ　ＺｈｅｎｇＳｈｕｔａｏ　ＳｈｅｎＧａｎｇ 　ＣｏｎｇＤａｃｈｅｎｇ　ＨａｎＪｕｎｗｅｉ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５０００１，Ｃｈｉｎａ ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＭｉｎｉｎｇａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｕｚｈｏｕ２２１１１６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ａｎｉｍｐｒｏｖｅｄａｄａｐｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｏｌｏｇｙｂａｓｅｄｏｎｍｉｎｉｍａｌｃｏｎｔｒｏｌｓｙｎｔｈｅｓｉｓ（ＭＣＳ）ｆｏｒｕｎｃｅｒｔａｉｎ ｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｔｉｍｅｖａｒｙｉｎｇｕｎｋｎｏｗｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓａｎｄｔｉｍｅｓｖａｒｙｉｎｇｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｓｏｆｓｈａｋｉｎｇｔａｂｌｅｄｕｒｉｎｇｔｅｓｔ ｗａｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．ＴｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌＰＩＤａｎｄＭＣＳｆｏｒｉｍｐｒｏｖｉｎｇｔｈｅｔｒａｃｋａｃｃｕｒａｃｙｏｆｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ ｗａｓａｎａｌｙｚｅｄａｎｄｃｏｍｐａｒｅｄ．Ｍｉｎｉｍａｌｃｏｎｔｒｏｌｓｙｎｔｈｅｓｉｓｉｎｔｅｇｒａｌ（ＭＣＳＩ）ｗａｓｕｓｅｄａｓｔｈｅｏｕｔｅｒｌｏｏｐｏｆ ｒｏａｄｓｉｍｕｌａｔｏｒｔｅｓｔｓｙｓｔｅｍｓｅｒｖｏｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ．Ａｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｆｏｒａｃｔｕａｔｉｎｇｕｎｉｔｏｆｏｎｅｃｈａｎｎｅｌｒｏａｄ ｓｉｍｕｌａｔｏｒｔｅｓｔｓｙｓｔｅｍｗａｓｂｕｉｌｔ．Ｔｈｅｔｈｒｅｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ（ＰＩＤ，ＭＣＳａｎｄＭＣＳＩ）ｗｅｒｅｓｉｍｕｌａｔｅｄ．Ｔｈｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｔｒａｃｋａｃｃｕｒａｃｙｏｆｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｗｉｔｈＭＣＳａｎｄＭＣＳＩｗａｓｂｅｔｔｅｒｔｈａｎ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌＰＩＤ，ａｎｄｔｈｅｔｒａｃｋａｃｃｕｒａｃｙｏｆＭＣＳＩｗａｓｂｅｔｔｅｒｔｈａｎｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌＭＣＳａｎｄａｄａｐ