基于滑轮机构的机器人灵巧手驱动结构的设计.pdfVIP

Application．Communicationi嘲圜■豳 基于滑轮机构的机器人灵巧手驱动结构的设计 DesignoftheDriveStructureinDexterousHandBaseonPulleyBlock 高 强 孙志飞 董 会 牛建芳 贾瑞清 (1中国矿业大学 (北京)机电与信息工程学院，北京 100083； 2中煤科工集 团 重庆研 究院，重庆 400039) 摘 要 ：传统的五指灵巧手虽然各关节能独立驱动 ，但驱动数 目过多增加了控制难度 。针对上述问题 ，以 滑轮机构为核心部件设计了五指灵巧手驱动方法，减少了灵巧手的自由度 ，解决了五指灵巧手驱动过多、控制 复杂的缺点。 关键词 ：工业机器人 工件夹持装置 仿人灵巧手 DOI：10．3969／j．issn．1007—080x．2013．07．O11 Abstract：Althoughthetraditionaldexteroushandcould driveeachknuckleseparately，excessivenumbersof divemodesbringmore difficultin contro1．Aimingatquestionsmentionedabove，designedabrandnew soleof dexteroushandwhichtreatspulleyblockasanhardcore，toreducethefreedom degreeofdexteroushandandsolve theshortageofcomplicatedcontrolanddrivemodeindexteroushand． Keywords：industrialrobots work-holdingdevices dexteroushand 0 引 言 1 滑轮机构原理 现今，工业机器人即柔性制造系统在材料加工、零 滑轮作为一种常用机械结构，在机械行业中得到 件制造、产品检验和装配等领域已经有 了广泛的应用， 了广泛的应用 。其主要应用方式为定滑轮、动滑轮、 作为末端执行器的夹持装置对工业机器人的智能化水 滑轮组 (动滑轮 +定滑轮)。 平和作业水平的提高也体现了十分重要的作用。近年来 将滑轮模型简化为如图1所示。轮与轴承间摩 多指灵巧手的研究和设计取得 了很大的发展。多指手虽 擦、绳的质量可忽略不计 ，且绳与滑轮无相对滑动。 然可以根据不同的工作状况调整姿态 ，然而 自由度过 1．1 a、b两端无 负载时的模 型研 究 多，不仅增加了质量、尺寸，而且使得控制 、计算的复杂 当a、b绳端无负载时，C绳 向下运动 ，，则 a、b 程度大大增加。本文设计的以滑轮机构作为核心的传动 均向下运动 X ；若 a绳端锁定而 b绳端 自由时，C绳 部件在减少 自由度的前提下，可使执行器具有较好的 自 继续下移 ：，则 a位置不变 ，b位置下降2XX ；此过 适应性，并且结构简单，可靠性强，易于加工和改进。 程中滑轮转动角度0，有0=X：／R(R为滑轮半径)。 作者简介 ：高 强 1986年生 ，硕士研究生。研究方向为机器人学、机械工程、控制工程 。 孙志飞 1986年生，本科 ，助理工程师。研究方向为矿用仪器仪表。 董 会 1979年生 。本科 。研究方向为机器人学、计算机技术。 牛建芳 1987年生 ，女，硕士研究生 。研究方 向为音乐声学、机器人学。 贾瑞清 1958年生，博士，教授。主要研究方向为机 电一体化、机器人理论与传感技术、流体传动与控制。 2013．7l机电一体化 59 基于滑轮机构的机器人灵巧手驱动结构的设计 指分别有4个 自由度 (其中包括指根处的 “展一收”自