基于Sarrus结构的5自由度拟人手臂运动学研究.pdfVIP

* 基于Sarrus 结构的5 自由度拟人手臂运动学研究 1 1 2 1 廖 波 尚建忠 ERNEST Appleton 杨 政 (1. 国防科学技术大学机电工程与自动化学院 长沙 410073 ； 2. 英国杜伦大学工程与计算机学院 杜伦 DH1 3LE 英国) 摘要：针对目前机器人拟人手臂的结构特点及局限，提出一种将Sarrus 结构作为运动关节的新型手臂，并设计一种基于Sarrus 结构的5 自由度拟人手臂。为验证该优越性并研究其工作空间，同时为结构设计优化提供基础，用齐次坐标变换法对正向运 动学进行分析，推导出腕部质心到基准坐标系的姿态变换矩阵，并通过数值计算，得到手腕质心的轨迹曲线。分析结果表明 基于Sarrus 结构的拟人手臂在具备一般机器人手臂性能的同时，还具有高度的柔性；采用这种新型关节的手臂能够克服自身 连杆的限制，并且能够在结构上进一步拓展其工作空间，满足不断变化的工作和环境需求。 关键词：Sarrus 机器人 拟人手臂 运动学 工作空间 中图分类号：TP24 TH11 Kinematics Analysis of a 5-DOF Anthropopathic Arm Based on Sarrus Linkage LIAO Bo1 SHANG Jianzhong1 YANG Zheng1 ERNEST Appleton2 (1. School of Mechatronics Engineering and Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073; 2. School of Engineering and Computer Science, Durham University, Durham DH1 3LE, UK) Abstract ：A novel robotic anthropopathic arm employing Sarrus linkage as its joints is proposed and a 5-DOF anthropopathic arm based on Sarrus linkage is designed according to the structure characteristics and deficiency of general robotic arms. In order to verify the advantages and lay a foundation for optimization of structure design, the forward kinematics characteristics are analyzed with homogeneous coordinates transformation method to obtain the workspace. The posture transformation matrix is derived. The trajectory of the centroid of wrist is plotted, and the results prove that the proposed robotic arm is possessed with common characteristics of general arms, and can extend i