水稻田虚拟试验场景建模与仿真.pdfVIP

２０１３年 １０月 农 业 机 械 学 报 第 ４４卷 增 刊 １ ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１３．Ｓ１．０４０ 水稻田虚拟试验场景建模与仿真 苑严伟　李树君　吴海华　董　鑫　张俊宁　王　可 （中国农业机械化科学研究院土壤植物机器系统技术国家重点实验室，北京 １０００８３） 摘要：为解决插秧机自动驾驶田间试验受季节、场地等限制的问题，研究了水稻田虚拟试验场景建模与仿真技术。 研究了基于分形技术的水稻田地势生成方法，结合耕作区域的数字地图，得到水稻田地形及地势数据。在 Ｃｒｅａｔｏｒ 软件中，加上水稻田内秧苗及地表映像纹理，产生带有垄带、秧苗、水渠等信息的三维场景。研究了基于分形技术 的水纹模拟方法，模拟插秧机在田间行走时水纹的动态效果。根据摄像头获取的秧苗作物行与插秧机模型位置偏 差，控制插秧机模型在虚拟场景中沿秧苗行前行。 关键词：水稻田　虚拟现实　地形建模　仿真 中图分类号：Ｓ２４；ＴＰ３９１９ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１３）Ｓ１０２２４０６ ＭｏｄｅｌｉｎｇａｎｄＳｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆＲｉｃｅＰａｄｄｙＦｉｅｌｄＶｉｒｔｕａｌＳｃｅｎｅ ＹｕａｎＹａｎｗｅｉ　ＬｉＳｈｕｊｕｎ　ＷｕＨａｉｈｕａ　ＤｏｎｇＸｉｎ　ＺｈａｎｇＪｕｎｎｉｎｇ　ＷａｎｇＫｅ （ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＳｏｉｌ—Ｐｌａｎｔ—ＭａｃｈｉｎｅＳｙｓｔｅｍＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆ ＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＭｅｃｈａｎｉｚａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｒｅｄｕｃｅｔｈｅｌｉｍｉｔａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｓｅａｓｏｎａｎｄｐｌａｃｅｆｏｒｔｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒａｕｔｏｍａｔｉｃａｌｌｙｄｒｉｖｉｎｇ，ｔｈｅ ｖｉｒｔｕａｌｔｅｓｔｓｃｅｎｅｍｏｄｅｌｏｆｒｉｃｅｐａｄｄｙｆｉｅｌｄｗａｓｓｔｕｄｉｅｄ．Ｔｈｅｆｒａｃｔａｌｂａｓｅｄｒｉｃｅｐａｄｄｙｆｉｅｌｄｔｅｒｒａｉｎａｎｄ ｗａｔｅｒｗａｖｅｇｅｎｅｒａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｓｗｅｒｅｓｔｕｄｉｅｄ．Ｔｈｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｔｅｒｒａｉｎａｎｄｔｏｐｏｇｒａｐｈｙｉｎｒｉｃｅｐａｄｄｙｆｉｅｌｄ ｗｅｒｅｓｔｕｄｉｅｄｗｉｔｈｄｉｇｉｔａｌｍａｐｓ．ＷｉｔｈＭｕｌｔｉｇｅｎＣｒｅａｔｏｒ，３Ｄｓｃｅｎｅｗｉｔｈｒｉｃｅｓｅｅｄｌｉｎｇｓ，ｒｉｄｇｅｂｅｌｔｓ，ｄｒａｉｎｓ ａｎｄｏｔｈｅｒｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｗｅｒｅｇｅｎｅｒａｔｅｄ．Ｆｒａｃｔａｌｂａｓｅｄｗａｔｅｒｗａｖｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｗａｓｕｓｅｄｔｏｓｉｍｕｌａｔｅ ｄｙｎａｍｉｃｅｆｆｅｃｔｓｏｎｗａｔｅｒｗａｖｅｗｈｉｌｅｔｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒｗａｓｄｒｉｖｉｎｇｉｎｐａｄｄｙｆｉｅｌｄ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎ ｅｒｒｏｒｂｅｔｗｅｅｎｃｒｏｐｒｏｗｓａｎｄｔｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒｍｏｄｅｌ ，ｔｈｅｔｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒｍｏｄｅｌｗａｓｄｒｉｖｉｎｇａｌｏｎｇｒｉｃｅｓｅｅｄｌｉｎｇｓ ｒｏｗｓｉｎｖｉｒｔｕａｌｓｃｅｎｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｒｉｃｅｐａｄｄｙｆｉｅｌｄ　Ｖｉｒｔｕａｌｒｅａｌｉｔｙ　Ｔｅｒｒａｉｎｍｏｄｅｌｉｎｇ　Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ 型之间的实时交互，以及性能实验和控制系统评 　　引言 ［４～６］ 估 。 插秧机田间试验受水稻生长季节和水田环境复 水田三维建模和仿真是插秧机虚拟试验的前 杂多变的影响，传统的自动驾驶现场试验需要很大 提，是根据