履带式机器人运动学分彭春江.pdf

第 35 卷 　第 3 期 太 原 理 工 大 学 学 报 Vol. 35 No. 3 　 2004 年 5 月 JOURNAL OF TAIYUAN UN IV ERSIT Y OF TECHNOLO GY 　 　 May 2004 　　文章编号 (2004) 履带式机器人运动学分析 彭春江 ,武利生 ,李元宗 (太原理工大学 机械工程学院 ,山西 太原 030024) 摘 　要 :阐述了履带式机器人的运动机构 ,并对其运动学性能进行了分析 。采用空间坐标变换 基本原理及坐标变换的矩阵解析方法建立了运动方程 ,并在此基础上求出其逆解 , 同时对解进行了 分析 。为机器人的空间位置实时控制提供了理论依据和有力保证 。 关键词 :履带式机器人 ;运动学分析 ;空间坐标变换 ;矩阵解析法 中图分类号 : TP2413 ; TH11322 　　　文献标识码 :A 　　本研究所及履带机器人主要用来代替人进入特 殊环境中 ,完成数据采集任务 。由于其采用履带式 移动机构 ,克服了轮式移动机构越障能力 、跨沟能力 差及打滑等缺点 。与步行式移动机构相比具有运动 平稳 、爬坡能力强 、不易倾倒等特点 。该机器人大臂 上装有云台 ,其上装有摄像机 ,通过传 回的视频信 号 ,操作人员可以在异地观察机器人所处的工作现 场 ,灵活控制机器人的运行 。该机器人的手爪可以 夹持 5 kg 的重物 ,换用不同的手爪可以完成不同的 工作任务 。该机器人的主要特点是行走能力强 , 同 时还有体积小 、重量轻等优点 ,适用于在特定环境下 图 1 　履带式机器人简图 工作 。 2 　机器人运动学分析 1 　履带机器人的运动机构 2 1 　运动学方程的正解 履带机器人的运动机构由履带式移动机构和 5 2 . 1 . 1 　建立各构件的DH 坐标系 ( ) 自由度机械臂两部分组成 。履带式移动机构由两台 为简化计算, 机座坐标系 X 0 , Y0 , Z0 连在履 步进电机分别驱动两条履带 , 以相同脉冲驱动时 ,实 带车上, z 0 轴过主从动轴所确定平面的几何中心 。 现直线前进或后退 , 以不同脉冲驱动时可实现曲线 且 o0 , o1 重合, 同时让 o6 与 o5 重合, 即 d6 = 0 . 按右 运动 。当以相反脉冲驱动时 ,可以看成是绕固定轴 手坐标系建立各活动杆件坐标系 。如图2 所示 。 的旋转运动 。该轴过主从动轴所确定平面的几何中 2 12 　写出各相邻两杆件坐标系的位姿矩阵 A 心 。5 自由度机械臂由大臂 、小臂及手腕构成 ,所有 c1 - s 1 0 a 1 c1 关节都由步进电机经谐波减速器进行驱动 。整个机 s 1 c1 0 a 1 s 1 A 1 = , 械臂可绕垂直轴 Z 轴旋转 360°; 肩关节可绕 Y 轴 0 0 1 d 1 旋转 ±70°; 肘关节可绕 Y 轴旋转 ±90°; 腕关节可 0 0 0 1 绕 Y 轴旋转 ±90°,绕 X 轴旋转 360°. 对于空间预 0 c2 - s2 0 设的位置和姿态