精密数控谐波传动系统研究.pdfVIP

深 圳 职 业 技 术 学 院 学 报 2003 年第 2 期 Journal of Shenzhen Polytechnic No.2, 2003 精密数控谐波传动系统研究 钟 健 （深圳职业技术学院 先进制造技术与工程系，广东深圳 518055） 摘 要：作者研发了一套高精度、低成本的精密数控谐波传动系统，并就如何提高精密数控谐波传动系统 的传动精度和动态性能进行了分析探讨，指出要获得高精度的数控谐波传动系统必须充分考虑谐波传动的啮合 性能、加工精度、系统的动态性能和电机的矩频特性及其控制技术的机电性能匹配问题。 关键词：高精度；数控；谐波传动 中图分类号：TH13; TH16 文献标识码：A 文章编号：1672-0318 （2003 ）02-0001-04 造因素所带来的系统误差也会影响电机的步距精度 1 前 言 和定位精度。所以，在开环步进控制系统中，为了 随着企业自动化程度的不断提高，对高精度、 提高控制精度，常常采用电子细分技术和机械细分 经济型的数控系统的需求越来越大。对于高精度 技术，这时整个传动系统的步距角则为： 的数控系统，传统的做法是依靠伺服控制系统来 360° q = . 完成，但伺服控制系统的价格较高，难以满足经 m Z ki 1 r 济型系统的价格要求，因此价格较低的歩进电机 其中：k 为电子细分数；i 为传动机构传动比。 成为当今经济型数控系统的首选。但歩进电机存 在步进电机控制中，电子细分数是有限的，电 在步距精度较低、低频时振动、噪声大和动态性 子细分数如果超过 10，步进电机就会出现失步现 能不稳定的缺点，不能满足高精度和较大的输出 象，细分数越大精度越难控制，很难消除步进电机 力矩的要求。尽管可以利用普通齿轮传动机构进 [1] 的系统误差 。 行细分和增加输出力矩，但传动系统的高精度问 机械细分技术主要采用减速机构，细分数可以 题仍难以解决。在此，作者研发一种高精度、低 较大，但对减速机构的精度和动态特性要求很高。 成本的精密数控谐波传动系统。 目前采用的减速机构主要是普通齿轮机构或蜗轮机 构，由于在这些机构中存在齿侧间隙，因此不可避 2 高精度数控谐波传动系统的实现 免地会产生新的振动、噪声和系统误差，从而影响 根据步进电机原理可知，步进电机的步距角 整个系统的控制精度。采用的步进电机开环控制系 [1] 是由步进电机的相数和转子齿数决定的 ，即： 统，由于缺乏机电一体化的模块化产品，在设计过 360° 程时，必须充分考虑减速机构的动态性能、转动惯