六自由度机器人控制系统设计与研究.pdfVIP

1 第30卷 第9期 计 算 机 仿 真 2013年9月 文章编号：1006—9348(2013)09—0349-05 六 自由度机器人控制系统设计与研究 王才东，王新杰 ，王 辉，陈鹿民 (郑州轻工业学院，河南 郑州450002) 摘要：研究机器人运动的精确控制问题。为使实验教学机器人实现平稳与高精度的运动，提出了一种六 自由度机器人控制 系统总体方案，采用分布式结构 ，研发了高精度运动器 LM629的位置伺服控制系统。阐述了控制系统的工作原理，设计了 硬件电路与系统软件，下位机与上位PC机采用CAN总线的通讯方式。分析了机器人运动产生抖振现象的影响因素，并提 出了重力补偿控制方法。对 LM629的PID控制算法进行了改进 ，采用积分分离PID控制算法，具有更好的动态和静态特性。 对系统的控制效果进行仿真与验证，证明了机器人点位控制与连续轨迹控制效果 ，结果表明机器人运动平稳，精度满足使用 要求。 关键词：机器人；控制系统；积分分离；抖震；运动精度 中图分类号：TP391 文献标识码 ：B ControlSystem DesignandResearchofSixDegreeofFreedom Robot WANGCai-dong，WANGXin-jie，WANGHui，CHENLu-min (ZhengzhouUniversityofLightIndustry，ZhengzhouHenan450002，China) ABSTRACT：Theproblem ofprecisecontroloftherobotmovementwasstudiedinthispaper．Inordertomakethe experimentalteachingrobotachievesmoothandhigh—precisionmovement，thecontrolsystem schemeofsixdegreeof freedom robotwasproposed．Thecontrolsystem isadistributedcontrolsystem ，andthepositionservocontrolsystem baseonmotioncontrollerLM629wasdeveloped．Thehardwarecircuitand system softwraeweredesignedandthe workingprincipleofthecontrolsystemWasanalyzed．Thehostpersonalcomputer(PC)communicatedwiththemi— crocomputers controlsystem byCAN bus．Accordingtohteanalysisofthechatteringimpactfactors oftherobotmove· ment，thegravitycompensationmeasureswereproposed．ThispaperusedtheintergaldiscretePID algorithm tomend thePIDalgorithm ofLM629，SOthatithasbetterdynamicandstaticchraacteristics．Th eeffectscontrolsystem was verifiedbysimulationandexperimenttest．Th eperformnacesofpointtopointmotionandcontinuouspaht controlof therobotweretested．Theresultsshow thattheteachingrobotmovessmoothlyandthecontrolaccuracyisgoode— noug