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第33卷第1期 北京理工大学学报 V01．33No．1
of Instituteof Jan．2013
2013年1月TransactionsBeijing Technology
质心侧偏角相图在车辆ESC系统
稳定性控制的应用
刘伟 丁海涛， 郭孔辉， 邹博维
(吉林大学汽车动态仿真与控制国家重点实验室，吉林，长春130025)
摘要：通过车辆七自由度模型和Uni-tire轮胎模型，对车辆质心侧偏角相图稳定区域边界进行研究，得到边界随
车速及路面摩擦因数变化的关系．建立了基于质心侧偏角相图稳定区域的车辆电子稳定性控制系统控制方法．通
过与基于理想横摆角速度的控制方法进行比较，文中确定的质心侧偏角稳定区域边界能够对车辆稳定性控制效果
进行评价，也能够对车辆轨迹进行跟随．
关键词：质心侧偏角相图；稳定性评价；电子稳定性控制；七自由度模型
中图分类号：U461．1 文献标志码：A 文章编号：1001—0645(2013)01—0042—05
of toVehicleESC
ApplicationSide-SlipAnglePhasigram System
LIU GU0 ZOUBo—wei
Wei，DINGHai—tao， Kong—hui，
ofAutomotiveSimulationandControl， 130025，China)
(State Jilin
KeyLaboratory University，Changchun，Jilin
Abstract：Basedonsevenfreedomvehiclemodelanduni—tiremodel，thestablezone of
boundary
was relationof withvehicle androad
side—slipanglephasigramacquired．Theboundary velocity
frictioncoefficientwas stablezone was
obtained．The
side—slipanglephasigram boundaryapplied
inelectronic simulationwascarriedoutunder
stabilitycontrol(ESC)system．The veDYNA／
withcontrolbasedonideal stablezone
Simulink rate，the
environment．Comparedlogic yaw
methodcouldfollowtheideal better．The stablezone
boundary trajectoryobviously
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