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福州大学学报(自然科学版) V01．36
第36卷增刊 Supp．
巡§生2旦
弧焊机器人系统标定
赵娇娇，朱伟
(江苏省焊接自动化工程技术中心，昆山华恒工程技术中心有限公司，江苏昆山215301)
摘要：介绍了在研发昆山一号机器人的过程中所设计的标定工具坐标系的七点法和标定工件坐标系的三点法，
实现了机器人工具坐标系及工件坐标系的标定．机器人工具坐标系的标定就是确定工具坐标系相对于末端坐
标系的齐次转换矩阵．机器人工件坐标系的标定就是确定工件坐标系相对于基坐标系的齐次转换矩阵．通过
系统标定，机器人的定位精度达到了±0．5mill．实际的焊接试验表明该方法是一种可靠简便，精度高的系统标
定方法，完全满足实际加工要求．
关键词：弧焊机器人；工具坐标系；工件坐标系；标定
中图分类号：TP311．13 文献标识码：A
Arc robotcalibration
welding
ZHA0 Wei
Jiao—iiao。ZHU
ResearchCenterfor and
(Jiangan Automation，KunshanHuahengEngineering
Engineering Welding
ResearchCenter 215301，China)
Corporation，Kunshan，JiangBu
themethodsofseven tocalibratetoolcoordinateflameandthree to
Abstract：Introduces points points
calibratecoordinateflameof bothofthemale Kunshan
work—piece．And designedduringdeveloping
一1 Robot．Thesetwomethods thecalibrationsoftoolcoordinateframeandcoordinate
accomplish
frameof calibrationoftoolcoordinateframeiStodeducethe transfer
work—piece．The homogeneous
torobotterminal frame．Andthecalibrationofcoot-
matrixoftoolcoordinateframerelative coordinate
matrixcoordinateframeofwork
dinateflameof iStodeducethe transfer of
work—piece homogeneous
of
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