人工肌肉作动器的参数优化设计.pdfVIP

第34卷第2期 固体力学学报 V01．34No．2 MECHANICS CHINESE OFSOLID JOURNAL 2013 2013年4月 April 人工肌肉作动器的参数优化设计+ 李晖敏何天虎“ 陈 程 (兰州理工大学理学院，兰州，730050) 摘要 由于电活性聚合物材料在电场作用下所表现出的许多独特的力电性能，如大应变、响应快、高能量转 换率等特点，使得这种高分子智能材料引起了广泛关注，已被加工成作动器、传感器及俘能器等能量转换器，有望 Muscle 在工程领域发挥巨大作用．论文针对美国人工肌肉公司(ArtificialInc．)开发的一款电活性聚合物介电薄膜 作动器的优化设计开展研究，主要研究了在外加力电载荷作用下，当薄膜发生面外轴对称大变形时，不同初始预拉 伸即设计参数对薄膜厚度、拉伸变形、应力及薄膜中电场强度等的影响效应．该薄膜作动器有三个设计参数，结果 表明，通过优化设计参数，在设计参数的某一组合下，薄膜的厚度、薄膜中的电场分布将趋于均匀，而薄膜的拉伸变 形、应力并未呈现类似的均匀性．本文所提供的研究方法，可为此类作动器的优化设计提供基本的分析模式． 关键词 电活性聚合物，人工肌肉，薄膜，换能器，预拉伸 0 前言 面外大变形时的力电响应．Zhu等[1钉研究了球形介 在电场作用下，电活性聚合物因呈现出大应变、 电薄膜随呈正弦波变化的电压激振频率的不同而引 响应快、能量转换率高等优异的力电性能[1]，使之得 起的谐振动、超谐振动和次谐振动响应．Moscardo 到广泛关注[2。4]，而其在仿生方面表现出的高韧性、 等[1朝通过分析弹簧卷型作动器的失效模式如电击 高应变和减振能力，使这类高分子材料作为自然肌 穿、力电不稳定性、失去张力等，对弹簧卷型作动器 肉的替代物进入了人们的视野，享有“人工肌肉”的 进行了优化设计．何等[163针对中心粘接有刚性圆盘 美誉[5]．电活性聚合物可以提供极大的应变输出，线 而周边固定的圆形介电薄膜，发生面外大变形时的 应变可达100％以上邸]，可被加工成作动器、传感器非线性静态响应开展了研究，结果表明，薄膜的变形 及俘能器等能量转换器，在电子、机械、机器人、发电 场非常不均匀，这种不均匀性导致薄膜内的大部分 等领域发挥巨大作用口’9]．电活性聚合物换能器的核 材料并没有被有效地利用． 心部分是一层上下表面附着有柔顺电极的薄膜，当 由于描述电活性聚合物材料变形的状态方程的 在电极间施加电压时，薄膜将减小厚度同时扩大面 非线性，及其在力电载荷作用下多种失效模式的存 积，实现作动和能量转换[1]． 在，使得设计电活性聚合物能量转换器面临诸多困 Muscle 为了推进电活性聚合物换能器的商业化和市场 难．本文针对美国人工肌肉公司(Artificial 化，学者们已从理论分析、实验测试、产品开发等方 Inc．)开发的一款电活性聚合物薄膜作动器，开展了 面对其开展了卓有成效的研究．其中，Suo等[1叩提该作动器的优化设计及其基本分析模式的研究，本 出了介电弹性体大变形的非线性场理论，建立了描 文工作是文献E163工作的延续和拓展，文献[16]主 述介电弹性体力电响应的状态方程．基于该非线性