电液位置伺服系统的多缸同步控制方法研究.pdf

中 文 摘 要 在多自由度电液位置伺服系统中，由于多缸同步控制系统各通道间的耦合和扰动作 用以及工况和负载的复杂多变性，实现高精度的多缸同步控制一直是液压工程中的一个 难题。本文在参考国内外文献的基础上，依据系统非线性、时变性的特点，建立了多缸 同步系统非线性数学模型，将PID 、模型参考模糊自适应、内模控制三种控制策略应用 到四缸同步控制系统中，进行了仿真研究。 采用“主从方式”和“等同方式”相结合的方式设计了 PID 控制器。以运行位置 最大的液压缸作为基准缸，然后和其它三个缸的位置进行比较，产生的偏差信号作为控 制器的输入，经过PID控制算法，调节液压缸的运动速度。仿真结果表明，在精度要求 不高或者干扰不大的场合，四缸同步系统能很好的保持同步状态。 针对常规PID控制四缸同步伺服系统抗干扰性差的问题，将模型参考模糊自适应控 制引入到四缸同步系统中。参考模型的输出作为期望输出响应，期望输出和被控系统输 出偏差及其变化率作为模糊自适应机构的输入，利用模糊推理在线更改PI控制器的参 数，使受控系统的输出趋于参考模型输出。仿真结果表明模型参考模糊自适应能有效克 服系统的不确定性，提高多缸同步控制系统的动态性能和抗干扰能力。 内模控制器设计采用了零极点对消法，并根据内模控制结构和反馈控制结构之间的 等效关系，求得了反馈控制器，然后分别对有无干扰以及系统参数变化的情况进行了仿 真研究。结果表明，内模控制的四缸同步系统具有较好的快速性和鲁棒性，且需要调节 的参数只有一个，参数调整与系统动态品质和鲁棒性的关系明确。 关键词：多缸同步伺服系统；PID控制；模型参考模糊自适应控制；内模控制 ABSTRACT Since strong coupling phenomenon among multi-channel hydraulic servo cylinder subsystems and the role of disturbance, as well as the complex of working conditions and load in multi-degree of freedom electro-hydraulic position servo system, high precision of multi-cylinder synchronous control has been a problem in hydraulic engineering. In this paper, according to the characteristics of nonlinear, time-varying, non-linear mathematical model of multi-cylinder synchronous system is established based on a large number of references at home and abroad, then three kinds of control strategies——PID, model reference fuzzy adaptive control and internal model control are applied to the four-cylinder synchronous control system, and a simulation study is carried out. PID controller is designed through the combination of master-slave mode and equal mode. The largest running position cylinder serves as reference cylinder, Then, the position of the other three