基于遗传算法的UAV自适应航迹规划.pdfVIP

计 算 机 系 统 应 用 http：／w／ww．c-S-a．org．cn 20l3年 第 22卷 第 1期 基于遗传算法的UAV 自适应航迹规划① 王 琪，马 璐，邓会亨 (南昌航空大学 信息工程学院，南昌 330063) 摘 要：根据遗传算法与动态的稀疏A搜索(DynamicSparseA Search，DASA)算法各 自的特点，提出一种组合 优化算法来实现在不确定战场环境中自适应航迹规划．在无人机(UAV,UnmannedAerialVehicles)飞行前．采用全 局搜索能力强的遗传算法进行全局搜索，对从起始点到 目标点的飞行航线进行规划，生成全局最优或次优的可 行参考飞行航线；在无人机任务执行阶段，以参考飞行航线为基准，采用 DASA算法进行在线实时航迹再规划． 仿真结果表明，与遗传算法相比，该组合算法不但能生成近似最优解，而且能够满足在线实时应用的要求． 关键词：航迹规划；遗传算法：动态稀疏A 算法(DASA)；实时航迹再规划 AdaptivePathPlanningoftheUAVBasedonGeneticAlgorithm WANGQi，MALu，DENGHui—Heng (CollegeofInformationEngineering，NanchangnangkongUniversity,Nanchang330063，China) Abstract：Accordingtothechraacteristicsofgeneticalgorithm andtheDynamicSpraseA SerachrDynma icSparseA Serach，DASA)algorithm，thispaperputsforwradacombinationaloptimalalgorithmfulfillingadaptivepathplanningin flynigenvironmentwithunknownthreat．Beforeflight，thegroundstationadoptgeneticalgorithm whichpossessthe powerfulabilityofglobalsearchtorealizeUniversalSerach，weproceedprorgammefrom thestartingpointtothetarget pointtogeneratetheglobaloptimalorsuboptimalfeasiblereferenceairline．WhentheUAV isexecutnigflymissions， DASAalgorithm isusedofronlineroutereplanningbasedonthereferenceflightlnieasthebenchmrak．Thesimulation resultsshow thatcompraedwiththegeneticalgoritmh ，thecombinedalgorithm cannotonlyproduceanapproximate optimalsolution，butalsomeettherequirementsofreal·timeonlineapplication． Keywords：routeplanning；geneticalgoritmh ；dynamicspraseA algorithm (DASA)；real-timeroutere-plannnig l 引言 关注． UAV 航迹规划 1【_2】是指在一定规划环境下，综合 UAV航迹规划的核心内容是选择满足一系列约束 考虑 UAV 到达时间、燃料消耗、威胁、飞行任务及 条件的最优航迹，即选择满足实际应用要求的规划算 UAV机动性能等约束条件下，为 UAV规划出一条最 法．常用的规划算法主要采用口】动态规划法、启发式 优或次优可行飞行航迹，它是无人机任务规划系统 A·搜索算法、D 算法、遗传算法、蚁群算法、神经网 的关键技术，是确保无人机提高作战效能，圆满完成 络法、模拟退火算法、粒子群算法等．各种算法都有 侦查任务，有效实施远程精确打击的有效手段，也是 各 自的优缺点，但现有的规划算法无论在航迹的有效 无人机