基于单目视觉的智能车辆全局定位方法.pdfVIP

于单目视觉的智能车辆全局定位方法 1 2 1 庭锴 , 杨明 , 杨汝清 (1.上海交通大学 机器人研究所，上海 200030 ，E-mail: xiatingkai2004@sjtu.edu.cn, 2. 上海交通大学 自动化系， 上海 200030 ） 摘要：针对特定的应用场合，提出了一种基于视觉的智能车辆全局定位方法。该方法使用单目视觉检测车辆 相对于道路的横向和纵向偏移。由于道路的横向路标是离散分布的，同时为了保证算法的可靠性，采用基于 卡尔曼滤波的方法融合了视觉传感器和编码器的检测结 。当所有路标的全局位姿都已知时，可以通过上述 方法获得车辆当前的全局位姿。算法分为两个主要步骤：基于随机 Hough 变换的道路标线检测和传感器数据 融合。实验结果表明该方法具有较高的运算量和较高的精度。 关键词：视觉导航，道路检测，智能车辆，位姿估计，数据融合 中图法分类号：TP391 文献标识码：A Vision Based Global Localization f