基于滑转条件下的履带车辆原地转向特性研究.pdfVIP

2013年 2月 农 机 化 研 究 第2期 基 于滑转条件 下 的履 带车辆原地转 向特性研 究 罗恩志 ，冯 江 ，张 敏，马静龙 (东北农业大学 工程学院，哈尔滨 150030) 摘 要：在考虑履带滑转的基础上 ，建立了履带车辆原地转 向时的数学模型，并进行相关 的运动学和动力学分 析 ，推导出履带实际转向速度 、转 向角速度和滑转率的表达式均与横 向偏移量 S有关 。列出动力学平衡方程 ，运 用 Matlab软件计算 出横向偏移量 ．s值 。结果表 明：在 已知履带车辆结构参数 A为定值时，履带原地转 向时相对 应的横 向偏移量 S随地面参数，／ 的增大而增大 ；考虑履带滑转情况下 的履带转 向角速度是未考虑 时结果 的 65．3％；选取不同地面参数对应 的横向偏移量 s在0．3～0．5之间变化时，履带车辆滑转率为 30．8％～42．6％； 机车主要参数已知时，对应的转 向阻力矩约是传统算法下转向阻力矩的 1．26倍 。 关键词：履带车辆；原地转向；横向偏移量；滑转 中图分类号：S219 ·032．3 文献标识码：A 文章编号：1003-188X(2013)02-0240—04 0 引言 l，2。 y ’ ＼ I 、 、、、＼、、、＼＼＼＼＼ l、 ＼ ～ 、 ＼ 、 ＼ ＼ ＼ ＼ 、 、 ～ 、 ＼ ／ 、’＼ ＼ ＼＼ -