基于陀螺仪的随钻姿态测量新算法.pdfVIP

2013年 第32卷 第 1期 传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies) 137 基于陀螺仪的随钻姿态测量新算法 苏 毅 ，齐 昕 ，刘 阳 ，张金光 (1．北京科技大学 机械工程学院，北京 100083； 2．山西潞安环保能源开发股份有限公司 地质处，山西 长治 046204) 摘 要：水平定向钻进中钻具姿态的实时测量是实现导向的关键因素。针对已有算法的不足和缺点，采 用陀螺仪进行钻具倾角、方位角和工具面向角的测量，推导出了相应的姿态角计算公式。同时针对测量过 程中存在的陀螺仪漂移误差，采用四元数全姿态互补滤波算法 ，利用加速度计和磁强计对陀螺仪进行补 偿，给出了详细的理论分析和计算过程。实验结果表明：基于传感器组合的四元数全姿态互补滤波算法能 够有效地消除陀螺仪漂移误差 ，获得的方位角测量精度优于 ±O．3。。 关键词：定向钻进；姿态测量；四元数；陀螺仪漂移 中图分类号：TP212 文献标识码：A 文章编号：1000--9787(2013)01-0137-04 New algorithm ofattitudemeasurementwhile drillingbasedon gyroscope SUYi，QIXin，LIUYang，ZHANGJin．guang。 (1．SchoolofMechanicalEngineering，UniversityofScienceandTechnologyBeijing，Beijing100083，China； 2．GeologicalDepartment，Shan~lu’allEnvironmentalEnergyDevelopmentCoLtd，Changzhi046204，China) Abstract：Realtimemeasurementsofdrillbitattitudewhiledrillingarethekeyfactorsforguidingofhorizontal directionaldrilling．Aiming atshortcomings ofexisting algorithms，a new method is introduced to measure inclination，azimuth，andtoolfaceangleusing gyroscope．Through quaternion-based allattitude complementary filteralgorithm ，accelerometersandmagnetometersareusedtocompensateforthemeasurementerrorduetothe driftofthegyroscopeoutputovertime．Thedetailedtheoreticalanalysisandcalculationprocessarepresented．The resultsshow thatquaternion—based allattitudecomplementaryfilteralgorithm based onsensorcombinationcan effectivelyeliminategyroscopedrift error．andobtainedazimuthmeasurementprecisionisbetterthan ±0．3。． Keywords：directionaldrilling；attitudemeasurement；quaternion；ygroscopedrift 0 引 言 极与水平面内钻具轴线投影之间的夹角；倾斜角表示钻具 水平定向钻进 (horizontaldirectionaldrilling，HDD)是 运动方向以水平面为参考时的倾斜程度，是水平面与钻具 指在钻进过程中通